无人机应能在峰值加速度5g，脉冲持续时间30mS，半正弦波脉冲波形，冲击方向（X、Y、Z）轴， 每轴方向冲击10次的试验后，能正常飞行。

9.10工频磁场抗扰度

10. 1试验环境要求

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采用感官检测的方法进行检测核电厂标准规范范本，并记录

10.3.1遥控通道配置检验

地面监控装置上电，进入遥控通道监控界面，操作各拨杆或按钮，检查各通道配置是否止 录。

10.3.2上电提示功能检验

无人机上电，观察无人机是否有提示功能（例如声、光提示），并记录

10.3.3自检功能检验

无人机自检功能检验按以下方法进行： a 无人机上电后，观察无人机是否执行自检功能，是否有自检结果提示，记录自检项目和自检结 果。 断开自检项目中的某个信号或模拟自检报错，执行起飞命令，观察无人机是否能起飞，并记录。

10.3.5安全限值功能检验

地面监控装置上电，进入安全限值设置界面，设置飞行高度和飞行速度限值。无人 人机最大上升高度和最大飞行速度是否超过设定的限值，并记录。

10.3.6应急保护功能检验

无人机应急保护功能检验按以下方法进行： 地面监控装置上电，进入应急保护设置界面，设置低电压保护值。无人机起飞，观察无人机在 电压到达设定限值时，是否有应急保护功能，并记录。 b 地面监控装置上电，进入应急保护设置界面，打开通讯中断保护功能。无人机起飞，关闭地面 监控装置，观察无人机是否有应急保护功能，并记录。

10.3.7日志存储功能检验

观察无人机是否能够正常下载、读取和解析日志信息，并记录

D.4.1卫星定位模式格

无人机卫星定位模式检验按以下方法进行： a 无人机飞行高度分别为10m、20m、50m，悬停60S，观察卫星定位是否精确稳定、信号强 度是否能够保持，并记录定点精度； 无人机飞行高度5m，分别执行前倾、后倾、左倾、右倾操作，观察无人机动作是否流畅，行 程角度是否合理安全，并记录：

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c）无人机飞行高度5m，按“8”字航线飞行，观察无人机转向是否流畅、机身是否稳定，并记 录； d）无人机飞行高度5m，原地顺时针和逆时针旋转360°，观察无人机转向是否流畅、机身是否 平稳，并记录

10.4.2姿态模式检验

无人机姿态模式检验按以下方法进行： a）无人机起飞后，按“8”字航线飞行，观察无人机转向是否流畅、机身是否稳定，并记录； 无人机起飞后，按一定的油门量上升和下降50m，分别设置3个不同的油门量（例如50%、60% 70%油门量），观察无人机飞行是否流畅、机身是否稳定、加速度是否符合逻辑，并记录无人 机通过终点时的速度。

10.4.3手动模式检验

10.4.4模式之间切换检验

无人机起飞后，在卫星定位模式、姿态模式和手动模式之间任意切换，观察切换是否顺畅，无人机 姿态是否平稳，地面监控装置显示的模式是否一致，并记录。

10.5.1实用升限检验

选择合适的试验地点，控制无人机起飞，爬升至指定飞行海拔高度，无人机能够在该高度保持平飞 不少于3min，并能安全返航，记录该海拔高度。

10.5.2有效载荷检验

按照使用说明书，无人机挂载有效载荷，测试无人机起飞、悬停、下降功能。观察无人机飞行是否 顺畅，机身是否平稳，并记录。

10.5.3续航时间检验

无人机续航时间检验按以下方法进行： a）无人机电池满电状态下，不挂载任何作业设备；按照使用说明书，设置标称低电压报警值；无 人机起飞，上升至离地5m以上，悬停至低电压报警。用秒表记录其从离地到低电压报警所用 时间，即为无人机空载续航时间： b 无人机电池满电状态下，按照使用说明书，挂载最大任务载重，设置标称低电压报警值；无人 机起飞，上升至离地5m以上，停至低电压报警。用秒表记录其从离地到低电压报警所用时 间，即为无人机满载续航时间

10.5.4遥控距离检验

准备一套备用接管无人机控制权的地面监控装置。无人机悬停高度50土5m，主地面监控装置沿直 线逐渐远离无人机，直到无人机无法接收遥控信号，记录无人机能接收到遥控信号的最大遥控距离。

10.5.5悬停精度检验

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无人机悬停精度检验按以下方法进行： a）无人机空载状态，设置好无人机终点目标，按照规划线路飞抵目标上方5m，悬停3min。使 用飞行轨迹测试仪器测量目标点与无人机水平距离和垂直距离，记录悬停期间最大水平和垂直 漂移点，即为无人机的空载悬停精度： D 无人机满载状态，设置好无人机终点目标，按照规划线路飞抵目标上方5m，悬停3min。使 用飞行轨迹测试仪器测量目标点与无人机水平距离和垂直距离，记录悬停期间最大水平和垂直 漂移点，即为无人机的满载悬停精度。

10.5. 6最大水平飞行速度检验

无人机最大平飞速度检验按以下方法进行： a）无人机空载状态，在水平距离100m的测区中水平飞行，使用测量设备测量并记录其最大平飞 速度，重复测量3次取最大值，即为无人机的空载最大平飞速度； 无人机满载状态，在水平距离100m的测区中水平飞行，使用测量设备测量并记录其最大平飞 速度，重复测量3次取最大值，即为无人机的满载最大平飞速度，

10.5.7最大上升速度检验

无人机最大上升速度检验按以下方法进行： a） 无人机空载状态，在垂直距离100m的测区中垂直上升，使用测量设备测量并记录其最大上升 速度，重复测量3次取最大值，即为无人机的空载最大上升速度； b） 无人机满载状态，在垂直距离100m的测区中垂直上升，使用测量设备测量并记录其最大上升 速度，重复测量3次取最大值，即为无人机的满载最大上升速度。

10.5.8最大下降速度格

无人机最大下降速度检验按以下方法进行： 无人机空载状态，在垂直距离100m的测区中垂直下降，使用测量设备测量并记录其最大下 速度，重复测量3次取最大值，即为无人机的空载最大下降速度： 无人机满载状态，在垂直距离100m的测区中垂直下降，使用测量设备测量并记录其最大下 速度，重复测量3次取最大值，即为无人机的满载最大下降速度，

观察无人机自身或通过更换负载设备是否具有以下功能，并记录检验结果。 a）对高层建筑进行干粉或水系灭火剂喷射的功能； b）对高层建筑进行破窗的功能； c）对高层建筑进行灭火剂投送的功能； d）对森林、地面等火焰进行投放灭火装置或直接向下喷射灭火剂的功能； e） 投放应急救援物资的功能； f）拍照、录像等侦察功能。

10.7.1最大相对作业高度检验

10.7.2灭火剂罐检验

10.7.3喷射系统检验

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无人机起飞至与定点位置水平距离不小于10m处，对定点位置进行干粉/水系灭火剂喷射，观 剂是否能有效的喷射到定点位置，喷射系统在最高工作压力下运转，系统各连接处、密封部位是 漏现象，并记录喷射时间

10.7.4破窗系统检验

准备一块尺寸为800mm*1200mm的18mm（6+6A+6）双层中空钢化玻璃，在钢化玻璃中心设置靶标， 将钢化玻璃垂直放置于合适的位置。无人机悬停在指定高度，与钢化玻璃的水平距离不小于10m，向靶 标位置发射破窗装置。观察破窗效果，记录破窗位置与靶标的距离。

10.7.5投送式援装置检验

在合适位置设置靶标。无人机悬停在指定高度，与靶标的水平距离不小于15m，向靶标位置投 重量不小于8kg的救援装置，观察投送式救援装置工作是否正常，记录投送位置与靶标的距离。

0.8地面监控装置检验

10.8.1综合显示检验

无人机综合显示检验按以下方法进行： 地面监控装置上电，观察是否具有显示包括速度、高度、飞行模式、飞行轨迹、卫星定位状态、 电压、剩余电量等信息的功能，并记录； b 在阳光直射条件下，观察地面监控装置显示器是否能正常显示且清晰，记录观察结果。

10.8.2飞行和作业控制检验

10.8.3任务规划检验

在地面监控装置中预设航线，观察无人机是否能按照规划好的航线飞行，观察地面监控装置是 行轨迹在地图上实时显示、预定飞行轨迹与实时飞行轨迹同步显示、地图数据库管理、导航控制 ，并记录。

10.9.1无人机采用外接持续供电或 更换电池的方法连续起飞和降落（更换电池的时间不得超过2 min），无人机每次起飞高度应不小于5m，观察试验期间无人机是否有异常，并记录起降次数。 10.9.2无人机采用外接持续供电或更换电池的方法连续飞行（更换电池的时间不得超过2min），观 察试验期间无人机是否有异常，并记录连续飞行时间

10.10环境适应性检验

10.10.1抗风能力检验

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选择一个风速为10.8m/s～13.8m/s的场地钢筋标准规范范本，无人机距离地面10m，观察无人机在各飞行模式下是 否能正常起降和悬停，并记录，

10.10.2防护性能检验

10.10.3耐低温、高温检验

10.10.4耐湿热检验

10.10.5抗跌落检验

10.10.6抗冲击检验

电力弱电设计、计算10.10.7抗振动检验

.10.8辐射抗扰度检验