GB/T 32197-2015 机器人控制器开放式通信接口规范

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  • 6.2对象6402h:机器人类型

    对象6402h存有机器人类型。定义见表5。

    6.3对象6403h:机器人铭牌号

    水利施工组织设计 对象6403h存有机器人的铭牌号。定义见表6

    6.4对象6404h.机器人制造商名称

    6404h存有机器人的制造商名称。定义见表7。

    GB/T321972015

    6.6对象6406h:机器人校正日期

    对象6406h存有机器人校正日期。定义见表9。

    6.7对象6407h:机器人服务周期

    对象6407h存有机器人正常服务周期,单位为小时。超过这个周期,机器人即需要维护。定义 10。

    表10对象6407h

    6.8对象6410h:机器人数据

    对象6410h存有制造商提供的机器人信息,信息的结构由制造商手册给出。定义见表11

    表11对象6410h

    6.9对象6502h:控制器型号

    对象6502h存有控制器型号。定义见表12

    表12对象6502h

    6.10对象6503h.控制器铭牌号

    寸象6503h存有机器人控制器的铭牌号。定义见

    表13对象6503h

    6.11对象6504h.控制器厂商

    对象6504h存有控制器厂商。定义见表14。

    表14对象6504h

    表15对象6505h

    6.13对象6506h:控制器校正日期

    存有机器人校正日期。万

    表 16 对象 6506h

    6.14对象6507h.控制器服务周期

    对象6507h存有控制器正常服务周期,单位为小时。超过这个周期,控制器需要维护。定义 17。

    表17对象6507h

    6.15对象6510h:控制器数据

    对象6510h存有制造商提供的机器人控制器信息,信息的结构由制造商手册给出。定义见表18。

    表18对像6510h

    运动功能是机器人的基本功能。机器人控制器开放式通信接口支持两类运动模式:笛卡尔空间运 动和关节空间运动模式。两者之间的关系如图3所示。若设定运动模式对象6060h为笛卡尔空间运动 模式,则机器人控制器从字典对象6078h读取机器人笛卡尔坐标系下的位姿,然后根据工作空间轨迹生 成参数,生成基座坐标系的目标位置6079h,再由关节空间转化器根据机器人运动学参数转化到关节空 间目标位置607Ah,最后通过关节空间轨迹生成器,转化成伺服命令位置60F2h,发送到伺服控制模块。 若设定运动模式对象6060h为关节尔空间运动模式,则机器人控制器将直接从关节空间目标位置 607Ah中读取数据,转化成伺服命令位置60F2h

    与本章有关的字典对象见表19。

    与本章有关的字典对象见表19。

    图3机器人控制器运动模式

    表19与运动相关的字典对象

    7.1对象6060h.运动模式

    用于设定运动模式。定

    表20对象6060h

    运动模式的数据说明定义见表21。

    7.2对象607Ah:关节空间标位置

    对象607Ah存有机器人关节空间目标位置。定义见表22

    表22对象607Ah

    子索引00h的数值对应机器人的轴数,由设备制造商设置 子索引01h~FEh:关节位移,定义见表24。

    表24子索引01h~FEh

    数组中的每个子索引都对应于一 一个关节轴位移。对于旋转轴来说,位移单位为弧度或者度,由设备 制造商规定;对于平移轴来说,位移单位为mm。

    7.3对象 607Bh:关节空间实际位置

    607Bh存有机器人关节实际位置。定义见表25。

    表25对象607Bh

    索引ooh:NumberOfEntries的含义说明见表26

    表 26 子索引 00H

    00h的数值对应机器人的轴数,由设备制造商设 01h~FEh:关节位移,定义见表27

    表27子索引01h~

    数组中的每个子索引都对应于一个关节轴位移。对于旋转轴来说,位移单位为弧 制造商规定;对于平移轴来说,位移单位为mm。

    中的每个子索引都对应于一个关节轴位移。对于旋转轴来说,位移单位为弧度或者度,由设备 定;对于平移轴来说,位移单位为mm。

    7.4对象6078h:用户坐标系下机器人目标位姿

    表28对象6078h

    7.5对象607Ch:用户坐标系下机器人实际位

    用户指定坐标系下机器人实际位姿。用户坐标系:

    GB/T 32197—2015

    表29对象607Ch

    7.6对象6079h:机座坐标系下机械接口且标位

    对象6079h存有机座坐标系下机械接口的目标位姿。定义见表30。

    表30对象6079h

    7.7对象607Dh:机座坐标系下机械接口实际位姿

    表31对象607Dh

    7.8对象60F2h:伺服命令位置

    60F2h存有机器人关节命令位置。定义见表32

    表32对象60F2h

    子索引00h:NumberOfEntries的定义见表33。

    子索引00h的数值对应机器人的轴数,由设备制造商设置。 子索引01h~FEh:关节位移,定义见表34

    表34索引01h~FEh

    数组中的每个子索引都对应于一个电机轴位移,单位为电机码盘计数单位

    与本章有关的字典对象见表35。

    5与输入输出相关的字

    8.1数字量输入输出对象

    8.1.1对象60FDh:数字量输入

    表36对象60FDh

    表 37 子素引 00H

    索引01hFEh:DigitalInput的定义见表38。

    表 38 子素引 01h~FEh

    8.1.2对象 60FEh:数字量输出对象

    过象60FE指示控制器数字量输出。定义见表40。

    表40对象60FEh

    子索引00h:NumberOfEntries的定义见表41。

    子索引01h~FEh:DigitalOutput的定义见表42

    表42子索引01h~FEH

    8.2模拟量输入输出对

    8.2.1对象6401h:模拟量输入

    对象6401h指示控制器模拟量输入,定义详见表44

    表44对象6401h

    表 45 子索引00m

    lh~FEh对应单个模拟量输入值,定义见表46

    表 46 子索引 01h~EEh

    8.2.2对象6411h.模拟量输出

    子索引都对应于一个模拟量数,单位由设备制造

    表47对象6411h

    港口水运施工组织设计子索引00h:NumberOfEntries的定义见表48

    表 48 子索引 00h

    GB/T321972015

    子索引01h~FEh:单个模拟量输出,定义见表49

    表49子索引01h~FEh

    控制器状态通过控制字来控制,其状态反映在状态字中;在远程模式下,机器人控制器通过网络接 收PDO或者SDO并得到控制。状态机外部受控于控制字和外部信号;内部受控于错误信号和操作模 式。状态机说明装备的状态,决定控制器可能的控制序列。一个状态代表一个特定的内部或者外部行 为。控制器的状态还决定哪个命令被接收。例如灌溉水质标准,点到点的运动只有处于操作使能状态才能执行。状 态可以通过控制字或者内部事件改变,状态机的状态 可以通过状态字读出

    如图4所示,机器人控制器状态机由3个高级状态或者6个基本状态构成: 关闭: 控制器上电,完成内部初始化、自检和主机通信;不允许高电压施加到伺服系统,控制器不执行 任何运动或者I/O命令。如果存在电机抱闸,则抱闸关闭,动力装置处于锁定状态;控制参数 可以改变。 打开: 高电压施加到伺服系统,控制器不向驱动器发送参考位置。如果存在电机抱闸,则抱闸打开, 动力装置处于静力平衡状态;控制参数可以改变。 操作使能: 未检测到故障,控制器执行运动命令和I/O命令。 快停: 正在执行快停功能,控制器停止执行运动命令和I/O命令。 故障处理: 控制器发生了故障,控制器进行故障处理。 故障 一个故障已发生,控制器停止执行运动命令,控制器参数可被改变

    ....
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