GB／T 39007-2020 基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范.pdf
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GB/T 390072020
当需要证实功能块是否符合要求时，应从功能块的表达形式、数据类型和功能判断是否 照附录B进行
当需要证实功能块是否符合要求时，应从功能块的表达形式、数据类型和功能判断是否符合， 附录B进行
A.1.1加轴功能块MCAddAxisToGroup
工程施工数据附录A （资料性附录） 功能块的一种实现方法范例
A.1.2减轴功能块MCRemoveAxisFromGroup
MCRemoveAxisFromGroup相关参数定义如表A.2所示
图A.1MCAddAxisToGroup功能块图
表A.2MCRemoveAxisFromGroup参数表
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MCRemoveAxisFromGroup功能块图如图A.2所示
女轴组功能块MCUngro
图A.2MCRemoveAxisFromGroup功能块图
表A.3MCUngroupAllAxes参数表
MCUngroupAllAxes功能块图如图A.3所示
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表A.4MCGroupReadConfiguration参数表
oupReadConfiguration功能块图如图A.4所示
图A.4MCGroupReadConfiguration功能块图
表A.5MCGroupEnable参数表
A.1.7运动学变换功能块MCSetKinTransform
学变换功能块MCSetl
图A.6MCGroupDisable功能块图
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表A.7MCSetKinTransform参数表
A.1.8直角坐标变换功能块MCSetCartesianTransforms
fCartesianTransforms相关参数定义如表A.8所
图A.7MCSetKinTransform功能块图
表A.8MCSetCartesianTransforms参数表
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A.1.9关节坐标变换功能块MC SetCoordinatel
图A.8MCSetCartesianTransforms功能块图
表A.9MCSetCoordinateTransform参数表
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MCSetCoordinateTransform功能块图如图A.9所示
A.1.10读运动学变换功能块MCReadKinTra
MCReadKinTransform相关参数定义如表A.10所示
表A.10MCReadKinTransform参数表
MCReadKinTransform功能块图如图A.1o所示
adKinTransform功能块图如图A.10所示
ICReadKinTransformI
表A.11MC ReadCartesianTransform参数表
A.1.12读关节坐标变换功能块MCReadCoordinateTransform
图A.11MCReadCartesianTransform功能块图
表A.12MCReadCoordinateTransform参数表
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adCoordinateTransform功能块图如图A.12所示
图A.12MCReadCoordinateTransform功能块！
A.1.14读位置功能块MCGroupReadActualPosition
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图A.13MCGroupSetPosition功能块图
表A.14MCGroupReadActualPosition参数表
.15读速度功能块MCGroupReadActualVelocit
A.1.16读加速度功能块MCGroupReadActualAcceleration
表A.16MCGroupReadActualAcceleration参数表
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图A.17MCGroupReadStatus功能块图
表A.18MCGroupReadError参数表
MCGroupReadError功能块图如图A.18所示
图A.18MCGroupReadError功能块图
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MC.GroupReset功能块图如图A.19所示
A.1.20路径选择功能块MCPathSelect
MCPathSelect相关参数定义如表A.20所示
A.20MC PathSelect
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螺母标准图A.20MCPathSelect功能块图
图A.21MCGroupHome功能块图
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MCLGroupHalt相关参数定义如表A.23所示。
图A.22MCGroupStop功能块图
表A.23MCGroupHalt参数表
建筑CAD图纸GB/T39007—2020
MCGroupHalt功能块图如图A.23所示
表A.24MCGrouplnterrupt参数表
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