表2CAN顿特征对比

6.2传输层协议和网络层服务的CAN参数说明

6.3CANFD的额外要求

6.3.1如果使用了CANFD协议设备路桥图纸，设备可以配置成CLASSICALCAN顿或CANFD顿。当使用

GB/T39851.22021

7.1.1本部分定义了网络节点间数据交互使用的未确定的网络层通信协议，例如从一个ECU到另一 个ECU或外部测试设备和一个ECU之间的通信。如果要传输的数据不适合单顿，则需要使用分段的 方式传输 7.1.2为描述网络层的功能，应考虑提供给上层服务及网络层的内部操作

7.2网络层提供给上层的服务

.1网络层内部操作提供了分段、流控制传输和重组的方法。网络层主要任务是传输报文，无论 文是否适合单个CAN顿，不适合单个CAN顿的报文会被分段为多个部分，每个部分以1个CAN 形式传输。一个未分段报文传输的示例见图3，一个分段报文传输的示例见图4。

GB/T39851.2—2021发送端接收端单顿(SF)图3未分段报文示例发送端接收端首赖（FF）流控赖（FC）连续懒（CF)连续赖（CF）连续顿（CF）流控慎（FC）连续懒（CF）连续顿（CF）图4分段报文示例7.3.2流控制用于对发送端进行调整以适应接收端网络层的接收能力，流控制策略允许使用诊断网关和子网。9

B/T39851.22021

GB/T39851.2202

8.2.5N ChangeParameters.request

8.2.6 N ChangeParameter.confirm

8.3服务数据单元规范

8.3.1Mtype：报文类型

8.3.1.1类型：枚举。

GB/T 39851.22021

8.3.2NAI.地址信息

8.3.2.1NAI描述

8.3.2.3NTA：网络目标地址

8.3.2.4NTAtype:网络目标地址类型

表4NTAtype通信模式充许的组合

8.3.2.5NAE:网络扩展地址

GB/T 39851.22021

8.3.5

8.3.7.1类型:枚举

GB/T39851.22021

8.3.8

TXDL=8的单顿传输

9.2.2TXDL>8的单顿传输

链路层)和未分段报文

9.4.3 FFN PDU

GB/T 39851.22021

9.4.4 CF N PDU

9.4.5 FCN PDU

9.4.6协议数据单元字段描述

9.4.6.1NPDU格式

协议数据单元（NPDU)能在一个节点网络层和一个或多个其他节点（对等协议实体）网络层间进 行数据传输。所有 N PDU均由三个字段构成,见表5。

9.4.6.2地址信息（NA

9.4.6.3协议控制信息（NPCI)

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9.4.6.4数据场（NData）

9.5发送数据链路层数据长度（TXDL）配置

9.5.1TX DL配置值的定义

表6TXDL配置值的定义

9.5.2基于NTAtype和TXDL创建CAN顿

9.5.3验证接收到的CAN顿的正确性

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9.5.4接收端RXDL的确定

表7接收到的CANDL向RXDL映射的表

9.6协议控制信息规范

9.6.1 N PCI

9.6.1.1每个NPDU都是由NPCI标识的见表8、表9。表8定义了NPCItype位的值

表8NPCItype位数值的定义

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CANDL8的SFDL定

表11SFDL值的定义（CANDL>8)

9.6.2.2SFDL错误处理

GB/T 39851.22021

表12给定CANDL的最优化寻址方案所允许的SFDL值

给定CANDL≥8的寻址方案所允许的SFDL

9.6.3首NPCI参数定义

9.6.3.1首数据长度（FFDL）参数定义

表14基于寻址方式的FFDL最小值

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表15有效FFDL值

9.6.3.2 FF DL 错误处理

9.6.4连续NPCI参数定义

9.6.4.1 CF N PCI字节

9.6.4.2最后一个连续顿的发送要求

9.6.4.3序列号（SN)参数定义

塔吊标准规范范本GB/T 39851.22021

SN值的定义见表17

SN值的定义见表17

9.6.4.4序列号（SN)）错误处理

参数指示网络发送实体能否继续传输报文。 应支持FS参数所有规定值（非预留值）.表18定

灌注桩标准规范范本GB/T39851.22021

9.6.5.2流控状态错误处理