Q／GDW 11514-2021  变电站智能机器人巡检系统检测规范

Q/GDW115142021表2 (续)序号检验项目型式试验出厂检验21巡检路线“挂牌”避障功能.22通信性能23辅助照明功能24状态指示功能25通信模块..26电池模块.27自检功能驱动模块.28检测设备模块..29整机自检.30三相温差异常31过热报警32散开式仪表异常报警.33智能报警功能油位异常报警34表计识别准确率.35设备分合状态.36位置偏移自校准及表计识别功能.037识别分析响应时间系统性能38日常操作响应时间39任务设置功能.40任务管理功能任务执行方式功能..41任务展示功能.42巡检监控功能43巡检地图功能.44音视频控制功能.45云台、运动控制功能46监控系统实时监控功能任务控制功能47控制模式切换功能.软件测试48最短路径选择功能.49一键返航功能.50链路中断脱机工作功能.51设备告警确认功能.52巡检结果确认功能巡检结果浏览功能.53巡检报告功能54对比分析功能巡检结果分析功能55生成报表功能56用户设置功能用户设置功能57系统调试维护功能机器人系统调试维护功能.注：●表示规定应做的项目；O表示规定可不做的项目。表3室内轨道式巡检机器人专用检验项目序号检验项目型式试验出厂试验1红外测温准确度.2检测设备性能可见光成像质量.3红外成像质量.4水平最大速度:05转弯性能06水平定位精度7运动性能升降有效行程.08升降定位精度.09最大俯仰旋转角度10最大水平旋转角度.4

Q/GDW115142021表33 (续）序号检验项目型式试验出厂试验11防碰撞功能.12外部供电系统试验..13自检功能..14 巡检及识别功能.15灯（闪）光状态识别功能..16巡检模式.17控制功能..18电子地图功能.19 报警功能..20音视频远传功能..21查询展示功能.22识别分析响应时间23日常操作响应时间.24控制模式切换功能..25本地监控系统功能任务设置功能.26任务执行方式功能..27任务展示功能..28设备告警确认功能.29巡检结果浏览功能30巡检报告功能..31对比分析功能..32生成报表功能..33用户设置功能..注：●表示规定应做的项目：O表示规定可不做的项目。表4信息安全专用检验项目序号检验项目型式试验出厂检验身份鉴别2访问控制.3安全审计04数据完整性机器人监控系统5数据保密性.06软件容错.7资源控制08渗透入侵.09入网控制10访问授权与认证“.11审计12保密.0机器人设备13禁用端口功能014网络攻击防御15备份与恢复.016安全漏洞.0注：·表示规定应做的项目；○表示规定可不做的项目。本地监控系统与机器人之间采用有线通信或载波通信方式可不做的项目。5.5结果评定在某一项目检测过程中，若出现检测结果不符合标准要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障等情况，则该检测项目不符合要求，通用检测方法及判定准则5

剪力墙标准规范范本Q/GDW115142021

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6. 1. 1试验方法

在良好的光照条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可拆卸更换 指示标识等。测量机器人的尺寸和重量

6. 1. 2 判定准则

试验结果应满足以下条件： 整机外观整洁，结构坚固，布局合理； D 外壳宜采用非金属材质，表面应有保护涂层或防腐设计，无划痕、毛刺等缺陷 外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施： 指示灯、按钮、接口等标识应正确清晰，无导线外露、无部件松动； 所有连接件、紧固件应有防松措施，对于可拆装部分不得采用胶水、胶带加固； 电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，铭牌应清晰耐久，急停按钮应在机器人外 壳上易于人员触碰的显著位置； 单站型室外轮式机器人重量不超过100kg；集中型室外轮式机器人重量不超过40kg，尺寸不超 过600mm×500mm（长×宽）；室内轨道式巡检机器人重量不超过25kg。

6. 2. 1 低温试验

6.2.1.1试验方法

6.2. 1.2判定准则

试验过程中和结束后，样品外壳无变形、裂纹等情况，能正常响应操控指令，功能正

6. 2. 2高温试验

6.2.2.1试验方法

按GB/T2423.2—2008中“试验Be”规定的试验方法进行： 试验温度：55℃； 试验时间：2h； 试验样品：机器人。 试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。

6. 2. 2. 2 判定准则

6.2.3恒定湿热试验

6. 2. 3. 1试验方法

按GB/T2423.3—2016中“试验Cab”规定的试验方法进行： a）试验环境：温度（40土2）℃，相对湿度（93土3）%； b）试验时间：12h； c）试验样品：机器人、外部充供电设备

6. 2. 3. 2 判定准则

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试验结束后，样品外壳无变形、裂纹等情况，能正常响应操控指令，功能正常。

6.2.4交变湿热试验

6. 2. 4. 1试验方法

按GB/T2423.4一2008交变湿热中试验Db"规定的试验方法进行 a）试验温度：低温25℃士3℃，高温55℃土2℃； b）试验时间：12h+12h循环，循环次数2次，共48h； C）试验样品：机器人、外部充供电设备。

6.2.4.2判定准则

6.3外壳防护性能试验

按GB/T4208一2017中第13、14部分规定的试验方法进行

6. 3. 2 判定准则

式验结果应满足以下条件： 室外轮式检机器人整机防护性能应符合GB/T4208一2017中IP55的要求： 室内轨道式巡检机器人可升降部分的防护性能应符合GB/T42082017中IP4X的要求

6.4模拟运输性能试验

6. 4. 1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： 检查试验样品外观结构和主要功能是否正常。确认正常后，将其按储运状态放置： 试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固定的，按运 输时要求进行模拟固定：对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应保证 试验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动： 将处于储运状态的试验样品在模拟运输振动试验台上进行布置； 按表5规定的功率谱密度进行60min的振动试验： 取出试验样品，按正常工作要求进行布置，查看其外观结构是否正常，检查各项功能是否正常： 试验样品：机器人、外部充供电设备

表5模拟运输性能试验功率谱密度

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6. 4. 2 判定准则

试验样品无变形、裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，检测设备无变形、 屏等现象，检测设备转动、拍摄等功能正常。

6.5电磁兼容性能试验

6.5.1静电放电抗扰度试验

6.5.1.1试验方法

按下列规定进行试验： 应按照GB/T17626.2一2018第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T17626.2—2018第9章规定a的要求； 试验样品：机器人、外部充供电设备； 试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。

6. 5. 1.2判定准则

6.5.2射频电磁场抗扰度试验

6. 5. 2. 1试验方法

按下列规定进行试验： 应按照GB/T17626.3一2016第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T17626.3一2016第9章规定a的要求； 试验样品：机器人： 试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。

6. 5. 2. 2 判定准则

6.5.3浪涌（冲击）抗扰度试验

6.5.3.1试验方法

按下列规定进行试验： 应按照GB/T17626.5一2019第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T17626.5一2019第9章规定a的要求； 试验样品：外部充供电设备； 试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。

6. 5. 3. 2判定准则

样品应能承受GB/T176

6.5.4工频磁场抗扰度试码

6. 5.4.1试验方法

6.5.4.2判定准则

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样品应能承受GB/T17626.8—2006第5章规定的严酷等级为5级的工频磁场抗扰度试验：

6.5.5脉冲磁场抗扰度试验

6. 5. 5. 1 试验方法

按下列规定进行试验： 应按照GB/T17626.9—2011第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T17626.9—2011第9章规定a的要求； 试验样品：机器人； C）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。

6. 5. 5. 2 判定准则

样品应能承受GB/T17626.9一2011第5章规定的严酷等级为5级的脉冲磁场抗扰度试验

6. 6 安全性能试验

6.6.1绝缘性能试验

6. 6. 1.1试验方法

按照GB/T14598.27的规定和方法进行绝缘性能试验，施加电压时间不小于5S， 试验样品：外部充供电设备

6.6.1.2判定准则

绝缘性能试验额定工作电压和绝缘电阻要求如下表所示。

表6绝缘性能试验额定工作电压和绝缘电阻要求

6.6.2介质强度试验

6.6.2.1试验方法

按照GB/T14598.27的规定和方法进行介质强度 试验样品：外部充供电设备

6. 6. 2. 2 判定准则

介质强度试验额定工作电压和交流试验电压有效值要求如下表所示。

7专用检测方法及判定准则

7.1室外轮式巡检机器人专用检测方法及判

7.1.1检测设备性能

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7.1.1.1红外测温准确度

7. 1. 1. 1. 1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）机器人的红外检测设备正对黑体，保持距离为5m，机器人与黑体在同一环境下，无阳光直射： b） 设置黑体10组不同的温度设置值（50℃～150℃），机器人对10组不同温度设置值进行红外 测温作业，记录机器人的每次实时测量值。

7. 1. 1. 1. 2 判定准则

机器人的实时测量值与黑体设置值进行比较，误差小于测量值乘以土2%（℃）或土2℃（取绝对值 大者）的测量值数量应不小于80%。

7.1.1.2可见光成像质量

7.1.1.2. 1试验方法

机器人模拟执行可见光巡检任务，检查其生成的可见光视频及照片

7. 1. 1.2. 2 判定准则

7.1.1.3红外成像质量

7. 1. 1. 3. 1试验方法

7. 1. 1.3. 2 判定准则

成像质量应满足如下要求： a） 具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于640*480； b） 红外影像为伪彩色显示； 可显示影像中温度最高点位置及温度值； 在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明 显的标记框线。建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。

7.1.2.1机械振动试验

7.1.2.1.1试验方法

7. 1. 2. 1. 2 判定准则

样品没有发生紧固零件松动及机械损坏现象。试验结束后，机器人外壳无变形和裂纹等情况，能工 常响应操控指令，功能正常。

7.1. 2.2防跌落试验

7.1.2.2.1试验方法

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应按如下步骤进行试验： a）在机器人行走路线上设置100mm～300mm的下行台阶； b）控制机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到台阶是否及时停止并发出报警： c）等待时间超过预设时间，观察机器人是否能倒车后退或者调头，是否继续执行巡检任务。

7.1. 2. 2. 2 判定准则

机器人应能及时停止，同时进行报警。等待时间超过预设时间，机器人应能倒车后退或者调头 执行巡检任务。

7.1.2.3常温环境续航能力

7. 1. 2. 3. 1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）常温环境下，在模拟场地设置一个循环巡检任务； 启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不充许补充电量： 机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求

7. 1. 2. 3. 2 判定准则

7.1.2.4低温环境续航能力

7. 1. 2. 4. 1试方法

7.1.2.4.2判定准则

7.1.2.5运行可靠性试验

7.1.2.5.1试验方法

应按如下步骤进行试验： 在模拟场地布置20块表计，设置特殊巡检任务： 试验连续进行3次，每次试验前均进行涉水试验，涉水深度10cm，涉水试验通过后进行下列 步骤； 第一次试验前不改变试验场地周边导航参照物，对机器人下发预特殊巡视任务，观察机器人是 否按预设路线进行表计巡检识别，实时记录机器人行走工作状态、表计识别结果； 1 第二次试验在机器人两个驱动轮轮胎上缠绕胶带，使得其轮胎增厚2mm（若为四轮独立驱动， 则将两个后轮上缠绕胶带，使得其轮胎增厚2mm）。在周边导航参照物的四周的随机位置上放 置一定长度的挡板，使得试验场地四周的导航参照物有一定程度改变（设置挡板长度不超过试 验场地周长的15%）。对机器人下发预特殊巡视任务，实时记录机器人行走工作状态、表计识 别结果； e 按照步骤d）重复进行第三次试验。

7.1.2.5.2判定准则

试验结果应满足以下条件： a）第1次表计识别率不低于80%，第2次和第3次表计识别率不低于70% b）试验中机器人应不偏离行驶路线，且无宕机现象。

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7. 1. 3. 1最大速度

7.1.3.1.1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线： 6 使机器人自主导航行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终 端线所用时间，计算行走速度； C）试验重复进行2次，取平均值

7.1.3.1.2判定准则

7. 1. 3. 2爬坡能力

7.1.3.2.1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）选择坡度为15°、坡面长度不小于2m的斜坡进行爬坡能力试验； 操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行2次： 若当坡度为15°时试验结果满足要求，进行20°爬坡能力试验，记录试验结果，

7. 1. 3. 2. 2 判定准则

爬坡能力应不小于15°，机器人上下坡运动平稳，坡道停车时不应翻滚、跌落。

7.1.3.3转弯直径

7.1.3.3.1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）将机器人停在试验场地的转弯性能测试准备区； 在转弯性能测试区，进行机器人原地转向试验，观察并记录机器人所通过的转弯圆直径 机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯直径

7.1.3.3.2判定准则

专弯直径应不大于机器人本身长度的2倍

7. 1. 4 云台性能

7.1.4.1试验方法

应分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，且转动期间机器人本体部位不应 遮挡视野，并记录试验结果。

7.1. 4. 2 判定准则

7.1. 5 自主导航定位性能

7.1.5.1试验方法

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应按如下步骤进行试验： 查看机器人定位导航所使用的地图是否为3D地图： 选择周长≥30m的路径作为测量区间，在测量区间标定预设点位置和起始点位置，起始点至 预设点路径中应至少包含一个弯道； 机器人行驶至起始点，设定试验样品自主行走路线： d 机器人按预设路线行走，待试验样品停稳后测量并记录试验样品停车位置作为起始位置：以机 器人本体前进方向左侧最前端点为起点，沿车身最外侧边缘后退方向的射线： 试验重复进行3次，记录3次停车位置的起点和方向（即按步骤d的3条射线，射线起点为停 车位置起点，射线方向为停车位置方向），并测量记录后2次停车位置起点与第1次停车位置 起点之间的距离和后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角，停车位置起点的距 离和停车方向夹角测量示意图如下图所示。

7. 1. 5. 2 判定准则

试验结果应满足以下条件： a） 机器人定位导航所使用的地图应为3D地图； b 后2次停车位置起点与第1次停车位置之间的距离均小于1cm； 后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角均小于20°

7. 1. 6 制动距离试验

7. 1. 6. 1试验方法

图1停车位置起点的距离与停车方向夹角测量示意图

应按如下步骤进行试验： a） 在试验场地标记直线测量区间的始端线、终端线和预设停车点，始端线与终端线间距离不小于 10m，预设停车点应在终端线后方0.5m以外： D 控制机器人以1m/s（单站型室外轮式机器人）或0.8m/s（集中型室外轮式机器人）速度驶入 测量区间，记录机器人越过始端线时间 C 机器人越过终端线时，对机器人发出紧急制动指令，同时记录机器人越过终端线时间并计算试 样样品在始端线和终端线间的平均速度； 机器人停稳后测量并记录停车位置与终端线的距离； P 试验重复进行2次，取最大值为试验样本最小制动距离

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7.1.6.2判定准则

最小制动距离不大于0.5m。

7. 1.7. 1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）测试对两种类型的障碍物的防碰撞功能，障碍物正面规格为： 1）高15cm、宽10cm表面无镂空； 2）高170cm、宽100cm的围栏，0.3cm≤网线直径≤0.5cm，最大的单个镂空网格面积不 大于150cm。 6） 在试验场地机器人行走路线上设置障碍物，控制机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过 程中遇到障碍物是否及时停止并报警。 将障碍物移除，观察机器人是否恢复行走。 将障碍物设置于机器人行进路线的左侧和右侧（其所处位置仍能与机器人碰撞），重复上述步 聚。

7. 1. 7. 2 判定准则

机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止或绕行，障碍物移除后 复行走。在发生碰撞后，应能及时停止。

7. 1. 8. 1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： 障碍物尺寸统一为高15cm、宽10cm，放置时该尺寸横截面应垂直于试验样品行进方向，并 至少在其中一侧留有足够的空间充许机器人通过： 设定试验样品行走路线，并在行走路线中心线设置障碍物； 试验样品按照预设路线行走，观察试验样品行走过程中遇到障碍物是否及时停止； 根据试验样品说明书中绕障前等待时间的说明（默认设置为15s），等待2倍设定时间（30s）， 观察试验样品是否绕过障碍继续行走，

7. 1. 8. 2 判定准则

设机器人本体长度为a 距离为a~2a范围内应及时停止行

7.1.9.1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度： 越障试验装置的高度：单站型室外轮式机器人：50mm，集中型室外轮式机器人：40mm； 机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿： 操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进行2次。

7.1.9.2判定准则

机器人应具备越障能力，单站型室外轮式机器人越障高度不低于50mm水泥标准规范范本，集中型室外轮式机器人越障 高度不低于40mm。

7.1. 10. 1试验方法

应按如下步骤进行试验： a）将机器人停靠在涉水试验区； 设置水槽的水位深度为100mm； 将机器人通电涉水持续10min： d) 控制机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令； e) 采用监控系统接收机器人采集的图像、音频等数据。

7.1.10.2判定准则

试验过程中及完成后功能应正常。

试验过程中及完成后功能应正常。

edi标准7. 1.11直主充电功能

7.1.11. 1试验方法

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