DL∕T 1346-2021 架空输电线路直升机激光扫描作业技术规程

用于架空输电线路激光扫描作业的激光扫描系统应满足如下要求： a）质量、体积应在直升机性能范围内，抗振性强，应在直升机飞行环境下正常工作。 b）各单元之间的时间同步误差应小于10μs。 c）工作环境温度宜为0℃～40℃，存储温度宜为一10℃～十50℃。 d）系统安装调试前，可在室内布设检校场，检校获取数码相机内方位元素，相机检校应符 CH/Z3005的规定。

4.3.1直升机激光扫描作业时气象条件应符合DL/T1345的规定，雨雪天气或地面有积雪时不宜开展 作业。 4.3.2临时起降点场地应平坦坚硬、无砂石，且应符合DL/T1345的规定，周围应至少一面无飞行障 碍物。 4.3.3明确线路作业区后，机长应提前和系统操作员沟通航飞计划，熟悉作业区内的地形、高差、气 象环境，并根据作业区的环境特点提前做好飞行应急预案。

4.3.1直升机激光扫描作业时气象条件应符合DL/T1345的规定桥梁标准规范范本，雨雪天气或地面有积雪时不宜开展 作业。 4.3.2临时起降点场地应平坦坚硬、无砂石，且应符合DL/T1345的规定，周围应至少一面无飞行障 得物。 4.3.3明确线路作业区后，机长应提前和系统操作员沟通航飞计划，熟悉作业区内的地形、高差、气 象环境，并根据作业区的环境特点提前做好飞行应急预案。

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4.3.4激光数据采集作业时应保证现场通信畅通，通信频率设定应确保机组人员与军民航管制人员、 现场空管调度员之间建立有效沟通，不得使用干扰直升机飞行、通信导航系统的便携式电子设备。 4.3.5数据采集过程中，直升机应始终保持沿着输电线路方向飞行，且沿单一方向飞行时间不宜超过 30min。单一方向线路飞行时间超过30min时，直升机可沿线路外侧飞出航线后重新进入航线。 4.3.6作业过程中直升机侧滚角不应大于15°，相邻两次转弯方向不宜相同。 4.3.7激光雷达扫描输电线路过程中，直升机宜在距离线路50m～300m的上方或侧上方以40km/h~ 100km/h的速度飞行

4.4.1作业单位飞行应符合运行手册要求，作业单位在飞行时应符合DL/T1345和GB26859的 规定。 4.4.2作业人员在飞行前应保证身体状态良好，符合飞行作业的状态要求。 4.4.3数据采集作业电子设备操作应符合设备使用手册的规定。 4.4.4机长应清楚线路走向，并能始终目视待扫描输电线路。 4.4.5地面GNSS参考站应派专人看守，应做好防雨、防雷的准备措施。

资料收集应包括应待扫描输电线路台账、线路走径图、线路巡检便道示意图及地区电网地理接线 图等资料。

5.2.1测区范围应为输电线路走廊，在保证测量范围和精度的前提下，宜选用少的航线覆盖。 5.2.2直升机飞行范围应沿输电线路起止点两端各向外延伸500m，扫描作业航带宽度应满足最终成果 制作的要求。 5.2.3航段划分应根据地图资料和线路资料，输电线路地形变化和激光扫描覆盖范围等因素确定，宜 将转角度数较小处输电线路段涵盖在同一条直航线段内。

5.2.1测区范围应为输电线路走廊，在保证测量范围和精度的前提下，宜选用少的航线覆盖。 5.2.2直升机飞行范围应沿输电线路起止点两端各向外延伸500m，扫描作业航带宽度应满足最终成果 制作的要求。 5.2.3航段划分应根据地图资料和线路资料，输电线路地形变化和激光扫描覆盖范围等因素确定，宜 将转角度数较小处输电线路段涵盖在同一条直航线段内。

根据实际需要对扫描输电线路开展现场勘查，并确定飞机备降场地、GNSS基站站址或CORS 分布。

5.4.1飞行空域申报应完成输电线路走廊空域航线及临时起降点申请，并编排飞行计划。 5.4.2作业飞行使用空域应取得空管部门批准。

5.4.1飞行空域申报应完成输电线路走廊空域航线及临时起降点申请，并编排

执行任务前，应检查直升机性能，检测系统安置参数，搭载设备后应进行适应性飞行，更换机型 后应重新检校。

执行任务前，应检查直升机性能，检测系统安置参数，搭载设备后应进行适应性飞行，更换机 重新检校。

6.1地面GNSS参考站布设

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6.1.1·作业时宜布设地面GNSS参考站。 6.1.2布设地面GNSS参考站时应选在卫星信号接收情况良好的开阔处，有效观测卫星数不应少于6 颗，卫星截止高度角不应小于15°，且测区内任意位置与最近的地面GNSS参考站距离不宜超过30km。 6.1.3地面GNSS参考站架设应符合GB/T18314的规定。 6.1.4相对于机载GNSS接收机的开机、关机时间，地面基站GNSS接收机开机时间宜提前15min， 关机时间宜推迟15min。 6.1.5采集数据时，地面GNSS参考站应进行同步数据采集，地面操作人员应记录设备操作，填写基 站同步观测记录单。基站同步观测记录单见附录A。

6.2机载激光设备系统调试

6.2.1作业前，应在直升机上安装数据采集系统吊舱、系统控制/数据记录支架、操作员控制台、显示 器、天线支架。 6.2.2直升机起飞前，应对机载设备加电检测，检查系统中存储设备容量是否足够，核实激光扫描系 统参数设置是否正确，完成激光数据采集系统初始化，确保设备运行正常。

6.3激光扫描数据采集

6.3.1待直升机上的设备电源电压稳定后，方可打开机载激光雷达系统电源开关，待设备开机稳定2～ 5min后起飞。 6.3.2激光点云数据、影像数据、GNSS/IMU数据、气象数据等数据采集时，系统操作员应及时填写 飞行记录单。飞行记录单见附录B。 6.3.3直升机降落并停稳后，应等候系统操作员完成设备操作并提示后再关闭设备供电电源。 6.3.4激光扫描数据采集结束后，可通过检查飞行记录单，整理分析飞行作业过程出现的特殊情况， 确认任务完成情况。 6.3.5检查数据文件数量、数值应正常、完整，POS记录有局部缺失，或影像存在质量缺陷时，应安 补飞作业。

6.3.1待直开机.上的设备电源电压稳定后，方可打开机载激光雷达系统电源开关，待设备开机稳定2～ 5min后起飞。 6.3.2激光点云数据、影像数据、GNSS/IMU数据、气象数据等数据采集时，系统操作员应及时填写 飞行记录单。飞行记录单见附录B。 6.3.3直升机降落并停稳后，应等候系统操作员完成设备操作并提示后再关闭设备供电电源。 6.3.4激光扫描数据采集结束后，可通过检查飞行记录单，整理分析飞行作业过程出现的特殊情况， 确认任务完成情况。 6.3.5检查数据文件数量、数值应正常、完整，POS记录有局部缺失，或影像存在质量缺陷时，应安 排补飞作业。

7.1.1成果数据坐标系统应采用2000国家坐标系。 7.1.2直升机激光扫描采集数据后，应解算POS数据，确定航迹，获取激光点云三维空间坐标，然后 拼接数据并进行分类处理，制作数字正射影像和数字高程模型。 7.1.3数据处理参考流程见附录 C。

7.2.1预处理阶段应解算机载POS数据，获取航迹线，如布设地面GNSS参考站，应将机载 与地面GNSS参考站数据联合解算。

7.2.2POS数据解算可参考附录C

7.2.3预处理结果应包括激光点云三维空间坐标、激光扫描仪航迹、GNSS时间列表筛文件

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7.2.4激光点云数据宜采用1as1.1及以上标准格

2数据检查应包括下列内容： a）应检查原始数据完整性、完好性。 b）应检查激光雷达、数码相机相对于POS系统安置参数。 c）应检查影像质量，是否有云雾遮挡等。 d）应检查输电通道激光扫描点云覆盖带宽情况，原始激光点云密度不应小于50点/m；仅用于树 障检测安全距离分析时，原始激光点云数据点密度不应小于30点/m。激光点云反射率较低区 域、深谷等困难地区点云密度不应小于20点/m；导地线部件不应连续10m以上缺少点云； 导地线挂点、绝缘子轮廓应完整、清晰，不应缺失。

7.4.1激光点云分类

7.4.1.1点云分类要求应符合CH/T8023的规定。 7.4.1.2对已有三维空间坐标的激光点云，应先剔除激光点云的噪点，对地物粗分类。 7.4.1.3点云数据宜以线路中心线两边进行裁剪，裁剪宽度不宜小于表1的规定。

4可参考数据采集过程中获取的同步影像，对三维激光点云数据进行多方向检查。 5点云分类可参考数据采集过程中获取的同步影像，对分类激光点云数据进行多方向检查。 6利用激光点云开展输电线路平断面图制作、交叉跨越信息提取、实时工况安全距离分析、模 分析或三维可视化展示时，点云分类规定见表2。

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7.4.1.7激光点云快速分类见表3。

表3激光点云快速分类

7.4.2数字高程模型

数字高程模型构建应根据分类后的地面激光点云数据确定，格网宜为1.0m×1.0m，数字高程模型 精度应符合CH/T9008.2的规定。

7.4.3数字正射影像

航摄影像正射纠正应根据分类后的激光点云确定。数字正射影像应色调均匀、反差适中，地面采

7.4.4输电线路三维模型

建模应根据数字高程模型、数字正射影像生成确定，可利用 苗数据精确匹配模型实际坐标，建立输电线路通道三维模型。

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7.5.1.1激光扫描数据分析前应进行数据整理和预处理，包括线路基本台账信息、采集工况环境数 据和负荷信息等线路设备台账、线路运行环境参数收集与整理，点云数据分类错误排查和噪点处理等 过程。 7.5.1.2直升机激光扫描输电线路数据分析流程可参见附录E。 7.5.1.3激光扫描数据分析成果内容宜包括线路台账、线路信息、运行规范、图例总表、交叉跨越、隐 患示例、隐患点明细表、隐惠点详情、输电线路三维系统等信息。 7.5.1.4激光扫描分析成果类型一般包括线路本体建模、线路台账、平断面图、交跨跨越报告、实时工 况安全距离检测分析、模拟工况安全距离检测分析和输电线路三维系统

7.5.2线路本体建模

1杆塔建模应根据杆塔、导线、地线和绝缘子的激光点云，计算确定杆塔模型中心点、导线 绝缘子挂点位置 2导线拟合、建模宜采用“悬链线”状态方程式确定。

7.5.3线路杆塔台账

通过输电线路激光点云数据和模型，计算线路空间信息，生成线路台账，宜包含杆塔 度、塔基高程、塔顶高程、转角和档距等信息。线路杆塔台账见表F.1。

7.5.4.1平面图应通过点云和DOM叠加融合，应反映真实的线路走向；断面图应根据点云生成，沿线 路走向延展，反映线路档距和走势。 7.5.4.2平断面图比例尺应根据地形复杂程度和精度需求设置。 7.5.4.3平断面图宜分段出图，应按位置对应关系，将平面图和断面图输出在同一页面，上下排列，准 确真实地表示地物、地形特征点的位置和高程，直观显示线路本体与通道环境状况。 7.5.4.4平断面图应包括杆塔塔号、杆塔档距、平面和断面示意图，见图F.1。

7.5.5交叉跨越信息提取

7.5.5.1交叉跨越分析宜对导地线与走廊内地物进行空间分析，提取导地线下方的建（构）筑物、公 路、铁路、河流、湖泊、其他电力线等交叉跨越物，并计算交叉跨越物位置、导线和交叉跨越物的垂 直距离、该交叉跨越对应导线位置对地距离等信息。 7.5.5.2交叉跨越分析内容宜包括交叉跨越物位置、坐标、类型、与导线的垂直实测距离和净空实 测距离。

7.5.6实时工况安全距离检测分析

7.5.6.1安全距离检测分析应包括输电线路与通道内树木、建/构筑物体和公路、铁路、河流、湖泊、 其他电力线等交叉跨越物等地物安全距离检测分析，输电线路安全分析应符合DL/T741的规定。 7.5.6.2隐患点详情应包括隐患点在输电线路位置，目标坐标，隐患点类型，与电力线的水平、垂直实 测距离，净空实测距离，导线对地面距离以及隐患点所在档距的平面、断面信息等。道路隐患详情见 表F2。

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.6.3输电线路通道内树木在特殊情况下倒伏过程与输电线路导线最小净空距离检测，形成树木 全距离计算成果。树木倒伏详情见表F.3。

7.5.7模拟工况安全距离检测分析

7.5.7.1导线最大弧垂和最大风偏状态应根据激光扫描时的激光点云和相应气象环境、负荷等工况参 数，导线允许最高温度、最大风速、最大覆冰及通道运行环境等条件计算确定，通道隐患检测分析应 按安全距离要求确定。 7.5.7.2模拟工况安全距离检测报告应包括高温工况安全距离检测报告、大风工况安全距离检测报告 覆冰工况安全距离检测报告，见表F2。

7.5.8输电线路三维系统

7.5.8.1基于输电线路通道的激光点云、高精度地形和高清影像，将通道内杆塔、导地线、地面、植 被、建/构筑物、公路、铁路、河流、其他电力线等地物进行重构，形成输电线路真实的三维运行场 景，可以精确直观地表达线路本体、通道情况。 7.5.8.2三维系统应具备输电线路台账管理、通道交叉跨越信息、通道隐患查询等功能

7.6质量控制及数据安全

7.6.1质量控制要求

7.6.1.1数字高程模型和数字正射影像成果质量检查应符合GB/T24356的规定。 7.6.1.2成果质量控制应包括下列内容： a） 线路台账格式和内容是否正确； b）交叉跨越类型与平断面图是否一致； c）平断面图是否清晰完整，图幅接边处是否漏缺

7.6.1.1数字高程模型和数字正射影像成果质量检查应符合GB/T24356的规定

1.2成果质量控制应包括下列内容： a）线路台账格式和内容是否正确； b）交叉跨越类型与平断面图是否一致； c）平断面图是否清晰完整，图幅接边处是否漏缺，平面和断面是否对应一致； d）检查隐患信息描述与平面、断面图是否一致，应对隐患信息复核； e 高温工况安全距离检测成果、大风工况安全距离检测成果和覆冰工况安全距离检测成果隐患应 与实时工况安全距离检测隐患逐一比对； f 安全距离检测分析结果精度宜优于土10cm

7.6.2成果资料整理

7.6.2.1成果资料包括分类激光点云数据、数字高程模型、数字正射影像、线路台账、交叉跨越提取成 果、平断面图、安全距离检测分析成果、模拟工况安全距离检测分析成果等内容。 7.6.2.2原始数据、中间数据、预处理成果数据应分类保存与备份，并对备份数据使用情况进行 记录。

集的原始数据，应设立专门的存储设备，选择性能好、稳定性 高的介质作为存储设备，并由专人对设备存放和使用情况进行管理，原始数据应至少保存一式两份。 7.6.3.2数据备份与保存，应防止设备损坏或人为误删导致的数据丢失，不应在存储原始数据的移动硬 盘上处理数据。 7.6.3.3备份时应根据备份内容、方式、执行频率、数据安全性要求、实时性要求和数据重要性等因 素，根据数据重要性进行分类，对数据采取分级备份管理

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线路台账、平断面图、安全距离快速检测分析报告、输电线路三维可视化成果宜采用电子存储 。 交叉跨越提取成果、实时工况安全距离检测分析成果、树木倒伏检测分析成果和模拟工况安全 则分析成果可采用纸质、电子存储介质和信息系统移交，

8.1线路台账、平断面图、安全距离快速检测分析报告、输电线路三维可视化成果宜采用电子存储介 质移交。 8.2交叉跨越提取成果、实时工况安全距离检测分析成果、树木倒伏检测分析成果和模拟工况安全距 离检测分析成果可采用纸质、电子存储介质和信息系统移交。

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附录B （资料性） 飞行记录单 激光扫描作业飞行记录单的格式见表B.1（表中数据为填写示例）。

表B.1激光扫描作业飞行记录单

C.1数据处理参考流程见图C1

附录C （资料性） 数据处理参考流程

C.2POS数据解算参考流程见图C.2。

C.2POS数据解算参考流程见图C.2。

图C.1数据处理参考流程图

图C.2POS数据解算参考流程图

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附录D （资料性） 数据质量检查表 数据质量检查表格式见表D.1（表中数据为填写示例）。

表D.1数据质量检查表

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附录E （资料性） 数据分析流程

图E.1数据分析流程

暖通空调图纸、图集DL/T13462021

附录F （资料性） 激光扫描数据成果

F.1线路杆塔台账见表E.1（表中数据为填写示例)

F.1线路杆塔台账见表E.1（表中数据为填写示例)

附录F （资料性） 激光扫描数据成果

表F.1线路杆塔台账

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辅助软件DL/T13462021

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