JB／T 14111-2020  电力场站巡检机器人通用技术条件

机器人整机应外观美观整洁、结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施；外壳表面应有保护涂 层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷。

5.3.1自主导航定位

自主导航重复定位误差不超出±10mm

家电标准自主导航重复定位误差不超出土10mm。

在水平地面上的最大速度应满足： a）大型轮式机器人不小于1m/s b）小型轮式机器人和履带式机器人不小于0.8m/s。

制动性能应满足： a）大型轮式机器人在1m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m； b）小型轮式机器人和履带式机器人在0.8m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m。

爬坡能力应符合以下要求： a）轮式机器人爬坡坡度不低于15°； b）履带式机器人爬坡坡度不低于30°

爬坡能力应符合以下要求： a）轮式机器人爬坡坡度不低于15°； b）履带式机器人爬坡坡度不低于30°

越障能力应符合以下要求： a）大型轮式机器人越障高度不低于50mm； b）小型轮式机器人越障高度不低于40mm； c）履带式机器人越障高度不低于250mm。

涉水能力应符合以下要求： a）大型轮式机器人涉水深度不低于100mm； b）小型轮式机器人涉水深度不低于80mm； c）履带式机器人涉水深度不低于60mm。

电池供电一次充电的续航能力： a）大型轮式机器人不低于6h； b）小型轮式机器人不低于8h； c）履带式机器人不低于4h。 注：特殊环境另行提出，

机器人在行走过程中应具备防碰撞能力，若遇到障碍物应及时停止或绕行，在自主模式 除后应能恢复行走。

系统应支持自主和遥控巡检模式。检内容应包括：全站一次设备的外观，一次设备的本体和接头 的温度，断路器、隔离开关的分合状态，变压器、CT等充油设备的油位计指示，SF6气体压力等表计 指示，避雷器泄漏电流指示，变压器、电抗器等噪声。

机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪、声音采集等检测设备，并能将所采集的视频、声音和 数据上传至机器人本地监控系统（以下简称本地监控系统）。

机器人应具备自检功能。自检功能包括：电源、驱动、通信、控制和检测模块等部件的工作状态发 生异常时应能就地指示，并能上传到本地监控系统。

应能通过本地监控系统或手持遥控器来控制机器人的运动

机器人应具备与本地监控系统双向通信的功能

5.4.6自主充电功能

5.5.1充电系统和设备

5.5.2电池和电池组

机器人的电池和电池组应符合GB/T31486的要求

机器人的驱动电动机应符合GB/T18488.1的要

5.5.5可见光摄相机

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5.5.1可见光摄相机需要辅助光源，用于光线不足的情况下的辅助照明，能保证在夜间或阴明 正常运行。

5.5.6红外热成像仪

机器人应配置音频采集设备，拾音设备灵敏度应不小于30dB。

5.6 信息安全性要求

5.7.3交变湿热要求

机器人应能承受GB/T2423.17一2008规定的质量分数为（5土1）%、温度为（35土2）℃、pH值为

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机器人应能承受GB/T2423.38一2008规定的降雨强度为（10土5）mm/h、持续时间为30min的 试验，试验期间和试验后应能正常工作。

5.8.1工频磁场抗扰度

儿器人应能承受GB/T17626.8一 酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验 间和试验后应能正常工作。

5.8.2静电放电抗扰度

机器人应能承受GB/T17626.2一2018中第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验， 间和试验后应能正常工作。

5.8.3射频电磁场辐射抗扰度

机器人应能承受GB/T17626.3一2016中第5章规定的严酷等级为4级的射频电磁场辐射抗扰度试 验，试验期间和试验后应能正常工作

整机防护性能应不低于GB/T42082017规定的IP55要求

机器人应能承受GB/T11287一2000规定的严酷等级为1级的振动耐久试验

机器人应能承受GB/T14537一1993规定的严酷等级为1级的冲击耐久试验

应满足以下条件： a）温度在机器人标称的工作温度范围内，若无特殊说明，本标准规定的室温为（25土5）℃：

b）相对湿度不天于75%； c）大气压力：86kPa～106kPa； d）试验平均风速不大于3m/s，瞬时风速不大于5m/s； e）若需要在室外试验，应避免雨、雪等天气。

应满足以下条件： a）试验整机装备齐全，并按制造商的规定充满电： b）试验整机按照制造商说明，处于可正常使用时的状态： c）若试验整机上安装测试仪器，应尽量减少对各车轮载荷分布的影响，并尽量减小风阻影响

试验道路应满足以下条件： a）在水泥或柏油路面上进行试验，路面平整、于燥、整洁，有食好的附着系数：检验路段纵向坡 度不允许超过0.5%，横向坡度不允许超过3%。 b）在试验道路上设置测试区，测试区试验通道宽度不小于1m，在此测试区的两端有足够长的助 行区域和保证安全停车的辅助区域。

6.3.1自主导航定位试验

按以下步骤进行试验： a）在试验场地30m的测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线： b）设定机器人自主行走路线、预设点位置和运动速度（1m/s)； c）将机器人按预设路线行走，观察并记录机器人的自主行走路线，并测量机器人的自主导航定位 误差； d）试验重复进行3次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差

6.3.2最大速度试验

按以下步骤进行试验： a）在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线，如图 所示：

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6）控制机器人使其保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所 时间，计算行走速度； ）上述试验不得少于3次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合本标准的规定。

制动试验按下列步骤进行： a）在平整的试验地面上画上停止线； b）大型轮式机器人以1m/s的运动速度行驶至停止线后停车，小型轮式机器人和履带式机器人以 0.8m/s的运动速度行驶至停止线后停车，测量机器人超出停止线部分的距离； c）取3次试验的算术平均值，判断试验结果是否符合本标准的规定。

爬坡试验按下列步骤进行： a）首先进行15°爬坡试验（履带式机器人为30°）； b）将机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿； c）爬坡长度不小于5m； d）操作机器人直行，使其行走至爬坡试验装置上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行3次，判 断试验结果是否符合要求； e）若当坡度为15°（履带式机器人为30°）时试验结果满足要求，则进行20°（履带机器人为40°） 爬坡试验，记录试验结果

越障试验按下列步骤进行： a）在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度： b）越障试验装置的高度为50mm（小型轮式机器人为40mm，履带式机器人为250mm）； c）机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿； d）操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进行3次，判断试验结果是否符合要求。

涉水试验按下列步骤进行： a）将机器人停靠在涉水试验区； b）设置水槽长度不小于5m，水位深度为100mm（小型轮式机器人为80mm，履带式机器人为 60mm); c）静态测试：将机器人通电静止涉水持续10min后，机器人应能正确执行行走、云台俯仰和水平 旋转等命令： d）动态测试：大型轮式机器人在水中以1m/s（小型轮式机器人和履带式机器人以0.8m/s）的速 度来回行驶，应能正确执行行走、云台俯仰和水平旋转等命令。

6.3.7 续航能力试验

机器人充满电，按照自主模式运行。记录机器人从开始运行到电池电量不足报警的时间， 人的续航是否满足要求。

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障碍物设置为静止状态、正面放置，障碍物为非网状物体，按下列步骤进行试验： a）在试验场地机器人行走路线上设置统一的障碍物（高150mm×宽100mm）； b）将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止，并测量机器人 与障碍物的距离，应不小于50mm； c）将障碍物移除，观察机器人是否恢复行走。

按以下步骤进行试验： a）在试验场地机器人行走路线上设置100mm～300mm的下行台阶； b）将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到台阶是否及时停止。

6.4.1巡检功能试验

按以下步骤进行试验： a）在试验场地模拟电力场站的设备和环境，安装指针式表计、数显式表计、发热源、噪声源、断 开的隔离开关、闭合的隔离开关等； b）在本地监控系统上设定巡检内容、时间、周期、路线等参数信息； c）分别在自主模式和遥控模式下启动机器人，观察其是否能按照预设内容、时间、周期和路线进 行巡检； d）巡检过程中在自主模式和遥控模式间互相切换，观察机器人在切换过程中，巡检状态和巡检姿 态是否发生明显变化。

6.4.2检测功能试验

6.4.2.1可见光成像质量检验

机器人执行完可见光检任务时，检查可见光摄像机上传视频分辨率，其应不小于1920×1

6.4.2.2红外热成像仪成像质量检验

机器人执行完红外巡检任务时，查看其是否能自动对焦。巡检任务完成后，检查红外成像质量是否 满足以下要求： a）热成像仪分辨率不低于320×240； b）红外影像为伪彩显示； c）显示影像中温度最高点位置及温度值； d）热成像图。

6.4.2.3声音检测功能试

判断机器人检测到的声音是否能够实 后台监控系统是否显示音频信息，包 括声音的波形、声音的频域信息等。 是否能对特定声源进行识别。

6.4.3自检功能试验

按以下步骤进行试验： a）将机器人准备完毕，放置在准备区域指定位置：

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b）遥控遥测模块检测：机器人与本地监控系统/遥控器正常通信后，断开本地监控系统/遥控器电 源（或断开通信模块），观察本地监控系统/遥控器是否有声（光）报警提示和报警代码，若其 有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块； c）电池模块检测：将电池模块阅值设置不足电量，进行电池模块的自检，并观察其是否有声（光） 报警提示和报警代码，若其有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块； d）驱动模块检测：机器人与本地监控系统/遥控器正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号 线），观察其是否有声（光）报警提示和报警代码，若其有报警提示，则根据报警提示辨别故 障模块； e）检测设备检测：机器人与本地监控系统/遥控器正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号 线），观察其是否有声（光）报警提示和报警代码，若其有报警提示，则根据报警提示辨别故 障模块； f）将机器人（搭载全套任务荷载）展开，进行整机的自检（自检模块应包括遥控遥测模块、电池 模块、驱动模块以及检测设备），并观察其是否有声（光）报警提示和报警代码。

6.4.4遥控功能试验

通过本地监控系统或手持遥控器给机器人下达运动命令，机器人应能根据命令执行启停、 退、转向、云台水平旋转、云台俯仰、拍照等动作。

6.4.5通信功能试验

通信功能试验按以下步骤进行： a）在试验地面上取100m测量区间，画出控制端线和停车端线： b）对于采用无线通信的机器人，将本地监控系统放置在距离试验场地接近1km的地方，保障整个 试验场地距离本地监控系统不大于1km c）机器人分别放置在控制端线： d）用本地监控系统给机器人发送运动、停止、云台动作等指令，观察机器人是否接受指令，并准 确动作； e）用本地监控系统遥控机器人采集图像、语音、数据等信息，判断机器人是否按照指令采集信息 并上传至本地监控系统。

6.4.6自主充电功能试验

在离充电桩一定距离时启动机器人自主充电命令，观察机器人是否自动行驶到充电桩附近停下， 电设备配合完成充电。

6.5.1应按GB/T30976.2的规定进行试验。 6.5.2对控制设备进行测试，边界防护设备安全、系统安全、系统性能、网络连接、应急预案等应符 合GB/T30976.1的要求。

6.5.1应按GB/T30976.2的规定进行试验。

6.6.3交变湿热试验

JB/T14111—2020

应按GB/T2423.17一2008中第6章规定的方法进行试验，试验期间和试验后机器人表面应无质

应按GB/T2423.38—2008中第

6.7.1工频磁场抗扰度试验

应按GB/T17626.8一2006中第5章的规定进行严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验，试验期间 和试验后机器人应能正常工作。

6.7.2静电放电抗扰度试验

应按GB/T17626.2一2018中第5章的规定进行严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验，试验期间 和试验后机器人应能正常工作。

6.7.3射频电磁场辐射抗扰度试验

应按GB/T17626.3一2016中第5章的规定进行严酷等级为4级的射频电磁场辐射抗扰度试验施工组织设计标准规范范本，试 验期间和试验后机器人应能正常工作。

防护性能试验分为防尘试验和防水试验。试验应分别按GB/T4208一2017规定的试验要求和试验 方法进行。

6.9.1振动耐久试验

6.9.2冲击耐久试验

6.9.2.1应按GB/T14537一1993规定的方法进行冲击耐久试验，严酷等级为1级。 6.9.2.2试验后，查看检测装置是否发生紧固件松动、机械损坏等现象。

6.9.3.1应按GB/T14537一1993规定的方法进行碰撞试验医院标准规范范本，严酷等级为1