GB／T 41630-2022  智能泊车辅助系统性能要求及试验方法

5.2.2挡位调整次数要求

按6.2进行试验，系统泊人平行停车位过程最大挡位调整次数应不大于8次，泊入垂直停车位 大挡位调整次数应不大于7次，

5.2.3第1类IPAS平行停车位结束位置

按6.2.1进行试验，当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆位置应满足以下位置要求。 角度要求：无路沿右时，边界军辆侧边缘线与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3°， 如图1所示。有路沿右时，路沿右与试验军辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3°，如图2 所示。 b）与参考线之间的距离要求：无路沿石时，试验车辆前、后轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘 线的最小距离d：和d，绝对值应不大于0.15m之间，如图3所示。有路沿石时，试验车辆前、 后轮胎外边缘接地点到路沿石的最小距离d：和d.应在0.05m0.35m之间，如图4所示。

照明设计标准注：图中角度为正值。

无路沿石的第1类IPAS平行停车位方位角α

注：图中角度为正值！

沿石的第1类IPAS平行停车位方位角α示意图

注：图中距离为正值。

图3无路沿石的第1类IPAS平行停车位d.、d.示意图

5.2.4第1类IPAS垂直停车位结束位置

有路沿石的第1类IPAS平行停车位d.d.示意

按6.2.1进行试验，当系统提示泊至 镜）不应小于0.3m，试验车辆最前端点与边界 的距离d绝对值应不大于0.4m，试验车 辆侧边缘线与边界车辆侧边缘线的夹角β绝对值应不大于3°的范围内。如图5所示。

注：图中距离为负值，角度为正值

5.2.5第2类IPAS平行停车位结束位置

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1类IPAS垂直停车位示

注：图中角度为正值！

5.2.6第2类IPAS垂直停车位结束位置

图6第2类IPAS平行停车位结束位置示意图

5.3.1第1类 IPAS停车位试验

图7第2类IPAS垂直停车位结束位置示意图

按6.2.1试验分组重复进行试验， 项目应客重复进行3次且至少2次满足5.1、5.2所对应 要求。若任一组试验过程中发生 试验失败

5.3.2第 2 类 IPAS 停车位试验

按6.2.2试验分组重复进行试验，8组试验项目应各重复进行3次且至少2次满足5.1、5.2所对应 要求。若任一组试验过程中发生碰撞，则判定试验失败。

试验环境应满足如下要求： a）风速不超过7.9m/s，相对湿度小于95%，且无雨、雪、雾等情况； b）试验路面为水平（坡度小于1%）、平整、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面； c）目标停车位的环境照度不小于1001x； d）不存在影响传感器工作的干扰物。 若进行第2类IPAS试验，除满足上述要求外，停车位的边界线应无破损，清晰可见

6.2.1第1类IPAS试验方法

拍车辅助系统激活状态下，根据表 1元成6 和停车位布置试验项目。试验车辆 m/h车速驶向停车位，车速偏差士2km/h，行驶路径为直行，试验车辆横向距离偏差绝对值应不

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后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最 小距离，如图8所示。

图8第1类IPAS停车位搜索示意图

6.2.2第2类IPAS试验方法

开启泊车辅助系统，根据表2完成8组不同横向距离和停车位布置试验项目。试验车辆以10km/h 车速搜索停车位，车速偏差士2km/h，行驶路径为直行，横向距离偏差控制在士0.2m以内，角度偏差绝对 值应不大于3°，其中横向距离为试验车辆侧后轴中间点到边界车辆最前端点连线的最小距离，如图9 所示。

图9第2类IPAS停车位搜索示意图

分段组合测试试验项目

■第1类IPAS停车位布

6.3.1.1第1类IPAS平行停车位布置

第1类IPAS平行停车位布置应满足以下要求，如图10、图11所示： a） 由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内； b 边界车辆靠近路侧边缘线在同一条直线； C 若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等于 0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°； d 在停车位路侧端距离边界车辆侧边缘线4.5m处设置平行于边界车辆侧边缘线且高度不小于 1.5m的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖前方边界车辆最前端至后方边界车辆最前端 区域； e 停车位长度L与停车位宽度B满足如下要求： 对于车长小于或等于4m的试验车辆，L为试验车辆长度加1m； 对于车长大于4m的试验车辆，L为试验车辆长度的1.25倍：

第1类IPAS平行停车位布置应满足以下要求，如图10、图11所示： a） 由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内； b 边界车辆靠近路侧边缘线在同一条直线； C 若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等于 0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°； d 在停车位路侧端距离边界车辆侧边缘线4.5m处设置平行于边界车辆侧边缘线且高度不小于 1.5m的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖前方边界车辆最前端至后方边界车辆最前端 区域； e 停车位长度L与停车位宽度B满足如下要求： 一对于车长小于或等于4m的试验车辆，L为试验车辆长度加1m； 对于车长大于4m的试验车辆，L为试验车辆长度的1.25倍；

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图10第1类IPAS平行停车位（有路沿石）示意图

6.3.1.2第1类IPAS垂直停车位布置

图11第1类IPAS平行停车位（无路沿石）的示意图

第1类IPAS垂直停车位布置应满足以下要求，如图12所示： a）由两辆边界车辆组成且与试验车辆长度差值在0.3m以内； b）边界车辆平行摆放且前段对齐； c）距离边界车辆最前端7m处设置垂直于边界车辆侧边缘线且高度不小于1.5m的泊车可控区 域障碍物，障碍物至少覆盖边界车辆及停车位区域； d1 停车位宽度L与停车位深度B满足如下要求： L为试验车辆长度； B为试验车辆宽度加1.2m

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6.3.2第2类IPAS停车位布置

6.3.2第2类IPAS停车位布置

6.3.2.1第2类IPAS平行停车位布置

1类IPAS垂直停车位的

第2类IPAS平行停车位布置应满足以下要求，如图13所示： a）停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求； b）停车位边界线宽度L，为0.1m； c）以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5m，停车位长度L为6.0m和试验车辆长度加 1.0m的较大值； d）在距离停车位路侧端边线中心线4.5m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5m 的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域。

6.3.2.2第2类IPAS扩展平行停车位布置

图13第2类IPAS平行停车位的示意图

第2类IPAS扩展平行停车位布置应满足以下要求，如图14所示： a 停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求； b） 停车位边界线宽度L为0.1m，短线L、L3、L.长度为0.6m； c 以车位线中心线为基准，停车位宽度B。为2.5m，停车位长度L。为6.0m和试验车辆长度加

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1.0m的较天值； 在距离停车位路侧端边线中心线4.5m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5m 的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域

第2类IPAS垂直停车位

图14第2类扩展平行停车位的示意图

第2类IPAS垂直停车位布置应满足以下要求，如图15所示： a）停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求； b）停车位边界线宽度L，为0.1m； 以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5m和试验车辆宽度加0.6m的较大值，停车位长 度L为6.0m; d）在距离停车位路侧端边线中心线7m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5m、 长度不小于4m的泊车可控区域障 覆盖停车位区域

第2类IPAS垂直停车位布置应满足以下要求，如图15所示： a）停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求； b）停车位边界线宽度L，为0.1m； 以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5m和试验车辆宽度加0.6m的较大值，停车位长 度L为6.0m; d）在距离停车位路侧端边线中心线7m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5m、 长度不小于4m的泊车可控区域

6.3.2.4第2类IPAS扩展垂直停车位布置要求

图15第2类IPAS垂直停车位的示意图

第2类IPAS扩展垂直停车位布置应满足以下要求，如图16所示： a）停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求； b）停车位边界线宽度L，为0.1m，短线L2、L3、L长度为0.6m； c）以车位线中心线为基准，停车位宽度B。为2.5m和试验车辆宽度加0.6m的较大值，停车位 宽度 L。为 6.0 m;

在距离停车位路侧端边线中心线7m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5m 泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域

图16第2类IPAS扩展垂直停车位的示意图

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附录A （规范性） 对车辆安全相关电子电气系统的功能安全要求

车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时，将会导致潜在的危害事件（例如车辆正常行驶过程 中，发生非预期的车辆操控系统而引发事故风险）。GB/T34590（所有部分）阐明了车辆安全相关电子 电气系统在安全生命周期内应满足的功能安全要求，以避免或降低系统发生故障而导致的风险。 本附录规定了智能泊车辅助系统（IPAS)在功能安全方面的文件、故障策略及确认试验的特殊 要求。 本附录不针对智能泊车辅助系统（IPAS)的标称性能，也不作为IPAS系统功能安全开发的具体指 导，而是规定设计过程中应遵循的方法和系统验证确认时应具备的信息，以证明系统在正常运行和故障 状态下均能确保实现功能安全概念，并满足本文件规定的、所有适用的性能要求。

应具备相应的文件来说明系统的功能概念、功能安全概念，并满足以下要求： a）说明系统的功能概念、内外部接口、潜在的失效风险及安全措施； b）证明系统设计考虑了潜在失效来源，包含随机硬件失效和系统性失效，并应用了相关领域的工 程实践； 示例：GB/T34590.5—2017附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践 c）为支持确认试验，说明如何对系统正常运行和失效模式下的工作状态进行检查

A.2.2相关项定义文件

A.2.2.1应描述相关项的功能概念，提供功能描述清单。 注1：GB/T34590.1中，相关项是指执行整车层面功能的一个或一组系统，例如(IPAS)系统的相关项定义中可包含 环视摄像头、电子控制单元(ECU)、转向控制模块、纵向控制模块、超声波雷达等。 注2：描述从整车层面可感知的功能并细化。 A.2.2.2：应定义相关项的范围，明确属于相关项中的系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系 统或要素。 A.2.2.3应定义相关项的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能，说明有效工作范围的界限。 示例：常见的运行条件有供电、车速等；常见的约束限制有环境温度、湿度、振动等。 A.2.2.4提供示意图（例如模块图）说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中以序号标明相关 项组件、外部接口系统、内外部接口通道，并提供明细清单，简要说明清单中各组件、系统和接口的功能。 注：若一个组件集成了多种功能，为了清晰和便于解释，在示意图中可用多个模块表示。 A.2.2.5利用识别标志，清晰明确地识别相关项的每个组件（包含硬件和软件），并确认其与所提供的 文档的一致性。识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本文件所述功能的改变，应对识别 标志作相应地改变。

A.2.3危害分析和风险评估

A.2.3.1应对相关项的功能性故障进行分析

应对相关项的功能性故障进行分析，并归类

示例：典型的分析方法施工管理标准规范范本，例如，危险与可操作性研究（HAZOP)。 3.2应根据车辆目标使用场景及目标用户，给出潜在危害清单，并定义相应的汽车安全完整性 ASIL)，参见GB/T34590.3。 3.3应针对潜在危害，定义安全目标，并进行归类，

示例：典型的分析方法，例如，危险与可操作性研究（HAZOP）。 A.2.3.2应根据车辆目标使用场景及目标用户，给出潜在危害清单，并定义相应的汽车安全先 级（ASIL），参见GB/T34590.3。 A.2.3.3应针对潜在危害，定义安全目标，并进行归类，

A.2.4功能安全概念

4.2.4.1应说明为确保系统发生失效时满足相关安全目标而在设计时采取的安全措施（含 可采取如下安全措施。 a）利用部分系统维持工作。如在发生特定失效时选择维持部分性能的运行模式，应说明条件并 界定其效果。 b 切换到独立的备用系统。如选择备用系统方式来实现安全目标，应对切换机制的原理、穴余度 逻辑及水平和备份系统检查特征进行说明并界定备用系统的效果。 c 通过关闭上层功能而进入安全状态。如选择关闭上层功能，应禁止与该功能有关的所有相应 的输出控制信号，以此来限制过渡性干扰。 d）通过驾驶员警告，将风险暴露时间降低到一个可接受的时间区间内。 .2.4.2IPAS系统发生功能失效时，应通过警告信号或信息提示等方式警告驾驶员。 A.2.4.3应解释系统中软件的概要结构并注明所使用的设计方法和工具。

应通过安全分析从总体上说明对影响系统安全目标的故障或故障组进行了有效识别和处理，以此 来支持上述文件。 分析可采用潜在失效模式及后果分析(FMEA)、故障树分析(FTA)或适合系统安全分析的其他类 似方法。

按照A.2中相关文档的描述，进行下列试验广播电视影视标准，对系统功能概念和安全概态进行确认。 a）确认系统的功能概念：除非需要按照本文件或其他文件规定的专门试验程序进行功能试验，应 按照A.2.2.1的功能概念，执行车辆系统非故障状态下的功能试验，作为确定系统正常运行水 平的方法。 b）确认系统的功能安全概念：按照A.2.4的功能安全概念，应通过向系统电子电气组件或机械组 件施加相应的输出信号，来模拟组件内部故障的影响，以检查系统在单个组件失效时的反应。 确认结果应与功能安全概念的结论一致，并说明相关安全概念及其实施效果的充分性。