3.3.21级驾驶自动化

1级驾骏目动化（部分驾驶辅助，partialdriverassistance）系 下持续地执行动 态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分 目标和事件探测与响应的能力。 注：对于1级驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行全部动态驾驶任务，并监管驾驶自动化系统的行为和 执行适当的响应或操作（如车道居中控制、自适应巡航控制等功能）

3.3.32级驾驶自动化

3.3.43级驾驶自动化

3级驾驶自动化（有条件自动驾驶新闻出版标准，conditionallyautomateddriving）系统在其设计运行条件下持续 地执行全部动态驾驶任务。 注：对于3级驾驶自动化，动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管

3.3.54级驾驶自动化

4级驾驶目动化（高度目动驾驶，highlyautomateddriving）系统在其设计运行条件下持续地执行全 部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。 注1：对于4级驾驶自动化，系统发出介人请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2：某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能，如园区接驳车等

3.3.65级驾驶自动化

GB/T 404292021

5级驾驶自动化（完全自动驾驶，fullyautomateddriving）系统在任何可行驶条件下持续地执行全 部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。 注1：对于5级驾驶自动化，系统发出介人请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2：5级驾驶自动化在车辆可行驶 和法规因素等限制除外）。

3.4驾驶自动化各等级技术要求

3.4.10级驾驶自动化

0级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力； b）当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。 注：当车道偏离抑制系统工作时，驾驶员可以主动控制方向盘使车道偏离抑制系统退出。

3.4.21级驾驶自动化

1级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制； b）具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力： c）当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权

3.4.32级驾驶自动化

2级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制； b）具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力； c）当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权

2级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制； b）具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力； c）当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权

3.4.43级驾驶自动化

3级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）仅允许在其设计运行条件下激活； b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务； 识别是否即将不满足设计运行范围，并在即将不满足设计运行范围时，及时向动态驾驶任务后 援用户发出介入请求； 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自动化系统失效时，及时向动态驾驶任务后援用户发 出介人请求； e 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力，并在其接管能力即将不满足要求时，发出介入请求； f 在发出介入请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务后援用户执行接管 操作； 8 在发出介人请求后，如果动态驾驶任务后援用户未响应，适时采取减缓车辆风险的措施； h 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权

3.4.54级驾驶自动化

4级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）仅允许在其设计运行条件下激活， b）激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。

GB/T404292021

识别是否即将不满足其设计运行范围。 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。 识别驾乘人员状态是否符合其设计运行条件（如有） e f) 在发生下列情况之一且用户未响应介入请求时，自动执行最小风险策略： 即将不满足其设计运行范围； 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效； 驾乘人员状态不符合其设计运行条件； 用户要求实现最小风险状态。 g）除下列情形以外，不得解除系统控制权： 已达到最小风险状态； 驾驶员在执行动态驾驶任务 h）当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险

3.4.65级驾驶自动化

5级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）无设计运行范围限制。 b 仅允许在其设计运行条件下激活。 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。 在发生下列情形之一且用户未响应介入请求时，自动执行最小风险策略： 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效； 用户要求实现最小风险状态， 除下列情形以外，不得解除系统控制权： 已达到最小风险状态； 驾驶员在执行动态驾驶任务 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除

附录A （资料性附录） 驾驶自动化等级与划分要素的关系 表A.1给出了驾驶自动化等级与划分要素的关系

GB/T404292021

表A.1驾驶自动化等级与划分要素的关系

排除商业和法规因素等限制。

GB/T404292021

表B.1给出了不同等级的驾驶自动化系统激活后用户担任的角色。

表B.1驾驶自动化系统激活后用户的角色

表B.2给出了在不同的驾驶自动化等级中电梯标准规范范本，用户和驾驶自动化系统在执行动态驾驶任务 驶任务后援中的角色

表B.2用户与驾驶自动化系统的角色

驾驶员/调度员（驾驶自动化系统未激活）： 驾驶自动化系统激活前，确认装备驾驶自动化 系统的车辆状态是否可以使用； b）决定是否开启驾驶自动化系统： 在驾驶自动化系统激活后，车内的驾驶员/调 度员成为乘客。 乘客/调度员（驾驶自动化系统激活）： a）无须执行动态驾驶任务或接管； b）无须决定是否及如何实现最小风险状态，且不 需要判断是否达到最小风险状态； c）可接受介入请求并执行接管； d）可请求驾驶自动化系统退出； e） 在请求驾驶自动化系统退出且系统退出后成 为驾驶员

GB/T 404292021

驾驶自动化系统的角色 （驾驶自动化系统激活）

仅允许在其设计运行条件下激活： ） 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾 驶任务； 识别是否即将不满足设计运行范围，并在即 将不满足设计运行范围时，及时向动态驾驶 任务后援用户发出介入请求； 1 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自 动化系统失效时重庆标准规范范本，及时向动态驾驶任务后援 用户发出介人请求； 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力，并 在用户的接管能力即将不满足要求时，发出 介人请求； ） 在发出介人请求后，继续执行动态驾驶任务 一定的时间供动态驾驶任务后援用户接管； 在发出介人请求后，如果动态驾驶任务后援 用户未响应，适时采取减缓车辆风险的措施： 1) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解 除系统控制权

仅允许在其设计运行条件下激活。 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾 驶任务 识别是否即将不满足设计运行范围。 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统 失效。 识别驾乘人员状态是否符合设计运行条件。 在发生下列情况之一且用户未响应介人请求 时，执行风险减缓策略并自动达到最小风险 状态： 即将不满足设计运行条件； 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统 失效； 驾乘人员状态不符合设计运行条件（如 有）； 用户要求实现最小风险状态， 除下列情形以外，不得解除系统控制权： 已达到最小风险状态： 驾驶员在执行动态驾驶任务 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系 统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除

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