应符合产品技术条件（详细规范）规定的所有要习

5.2.2工作温度范围

稀土标准作温度范围应符合产 工作温度的下限值和上限值应优先丛表1数值中选取

GB/T38559—2020

准确度可分为6个等级，见表2

除非另有规定，传感器各个维度上输出值的重复性误差（%FS)应不天于表2中1～2项规定的限 制，单一维度的测试方法按GB/T28854一2012中7.4.8的规定。

除非有规定，传感器客不维度上的非线性误差（%上S）应不大于表2中12项规定的限制，单 维度的测试方法按GB/T28854一2012中7.4.5的规定

除非另有规定，传感器各个维度上的零点输出误差应不大于表2中规定的零点输出误差，单 测试方法按GB/T18806—2002中6.1.5的规定

除非另有规定，传感器客个维度上的零点时漂应不天于表2中规定的零点时漂，单一维度的测 按GB/T18806—2002中6.3.1的规定

GB/T 385592020

立变式力/力矩传感器特

按GB/T18806一2002，电阻应变式力/力矩传感器特殊性能指标包含： 输出阻抗 传感器输出阻抗应符合产品技术条件（详细规范）的规定。 输出阻抗应优先从下列数值中选取：0.06kQ、0.12kQ、0.15kQ、0.24kQ、0.35kQ、0.45kQ 0.6k.0.8k2.1.0kΩ2.0kΩ、2.4kΩ.3.5kΩ、10kΩ b 绝缘电阻 传感器的引出线与壳体间的绝缘电阻应不小于500MQ

5.3.2压电式力/力矩传感器特殊性能指标

按JB/T7482一2008的规定，电阻应变式力/力矩传感器特殊性能指标应包含： a 绝缘电阻：传感器的引出线与壳体间的绝缘电阻应不小于1013Q； b） 电容值：传感器电容值范围应为2pF~100pF c）固有频率：传感器固有频率不小于50kHz。

5.3.3硅电容式力/力矩传感器特殊性能指标

按GB/T28854一2012及JB/T7483一2005的规定，硅电容式力/力矩传感器特殊性能指标应包含： a）基础电容 传感器的基础电容标称值应符合产品技术条件（详细规范）的规定。 基础电容值应优先从下列数值中选取：10pF、25pF、50pF、75pF、100pF、150pF。 b）绝缘电阻 传感器的引出线与壳体间的绝缘电阻应符合GB/T5226.1的规定

按GB/T18806—2002及JB/T7483—2005的规定，半导体电阻应变式力/力矩传感器特殊性能指 标应包含输出阻抗。 传感器输出阻抗应符合产品技术条件的规定。 输出阻抗应优先从下列数值中选取：0.06kQ2、0.12kQ、0.15k2、0.24k2、0.35kQ、0.45kQ 0.6k.0.8kQ.1.0kΩ.2.0kΩ.2.4k.3.5kQ.10kΩ

6力控制应用技术与应用条件

力控制应用技术包括：动态力控制技术、恒力控制技术、零力控制技术以及碰撞保护技术等。各力

控制应用技术应满足其条件要求

GB/T38559—2020

动态力控制技术为应用力控制策略，根据环境与作业需求动态调整力/力矩设定值，完成机器， 等操作。

动态力控制技术可应用机器人装配，可应用但不限于： a）插销人孔； b）装配曲柄； c)旋拧螺钉。

6.2.3应用条件要求

动态力控制技术应具备以下应用条件要求： a）故障状态下的急停处理； b）未采用碰撞保护技术时，应设置人机隔离栅栏； c 应设置夹持工件的最大质量和尺寸； d）应设置最大运行速度，避免工件因惯性而导致脱离或掉落； e）装配精度优于力/力矩传感器测量范围的1%

工业机器人的末端执行机构在作业过程中，通过使用力控制技术，始终保持大小恒定的输出 矩。

恒力控制技术可应用但不限于： a）打磨； b）抛光； c）医疗辅助

恒力控制技术可应用但不限手 a）打磨； b）抛光； c）医疗辅助

6.3.3应用条件要求

恒力控制技术应具备以下应用条件要求： a）故障状态下的急停处理； b）未采用碰撞保护技术时，应设置人机隔离栅栏等； c）采用力/力矩传感器时.力控制精度应

应用力控制技术消除重力、摩擦力以及张紧力对机器人的影响，力控制输入为零个 技术。

GB/T38559—2020

零力控制技术可应用但不限于： a）拖曳示教； b)人机协作。

6.4.3应用条件要求

零力控制技术应具备以下应用条件要求： 故障状态下的急停处理； b) 超速状态时的限速处理； c 人机接触状态下的力保护处理； d) 零力控制应用中建议采用光滑的接触表面替代尖锐棱角； 零力控制应用中建议采用具有缓冲元素的可变性、轻质量部件

在机器人与人或环境发生物理接触时，应用力控制技术应实现保护措施，避免由碰撞造成的损伤， 或将损伤隆低到能承受的范围内

碰撞保护技术可应用但 a) 协作机器人； b) 移动机器人； 工业机器人装配作业； d) 机器人双臂协调； e) 多机器人协同作业

6.5.3力控制策略分类

碰撞保护技术按控制策略可分为： a） 基于底座力矩检测的碰撞保护技术； b) 基于关节力矩传感器的碰撞保护技术； c 基于关节电流检测的碰撞保护技术； d）基于末端力/力矩传感器的碰撞保护技术

碰撞保护技术按控制策略可分为： a) 基于底座力矩检测的碰撞保护技术； b) 基于关节力矩传感器的碰撞保护技术； C） 基于关节电流检测的碰撞保护技术； d）基于末端力/力矩传感器的碰撞保护技术

6.5.4应用条件要求

6.5.4.1人机协作情况下的应用条件要求

土建标准规范范本人机协作情况下的应用条件要求如下： 设置机器人输出力阀值：应符合GB/T36008一2018中A.3.2规定的人体各部位所能承受的 最大压力/压强值； b 应采用光滑的接触表面替代尖锐棱角； c）应采用具有缓冲元素的可变性、轻质量部件

机器人独立作业情况下的应用条件要求如下：

b）应采用光滑的接触表面替代尖锐棱角

a）应其备碰理检测以及 b）应采用光滑的接触表面替代尖锐棱角 c）应在机器人工作范围外设置栅栏

GB/T38559—2020

力控制应用设计为根据不同领域作业 应的力控制策略，进行力控制应用技术分析与设 计广场标准规范范本，满足其条件要求，实现系统功能

力控制应用设计方法示意见图1，描述应包含以下内容： a）确定工业机器人产品的应用（领域）； b）以是否和人有物理接触为标准，判断机器人的工作条件； c）判断力控制应用的必要性； d）选择合适的力控制应用技术，确定应用条件要求（见第6章）； e）选择实现其应用的力控制策略（见4.2），以及传感方式（见4.3，第5章）； 在机器人试验平台上进行力控制应用技术的试验，以及应用条件要求检验 g）应用力控制技术，进行实际作业与生产

力控制应用设计步骤框