大型工业承压设备检测机器人（以下简称机器人）应满足以下一般要求： a 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准 规定； c）当机器人配有检测装置时，其性能应符合产品标准规定

机器人外观和结构应符合以下要求： a）表面应无裂纹、明显的凹陷和变形，不应存在其他有损结构强度的质量缺陷； b）金属零件不应有锈蚀； c）所有连接件、紧固件均应有防松脱落措施

器人移动平台、操控单元等各部分的按钮开关布局应简单合理，利于操作人员的安全操作，各个

按钮应灵活可靠，能完成操作人员操作的各种指令

路灯标准GB/T 405742021

机器人移动平台、操控单元等各部分上的指示灯，按钮等颜色应符合GB/T4025一2010中4.2.1.1 中的规定。

机器人操控单元上的联锁功能应正常可靠

人在各种操作方式下，动作与指令应保持协调一到

机器人应能通过直径为450mm的圆形孔。

机器人在空载下的最大运动速度应不小于0.11

5.5.1机器人自身安全性能

人在承压设备表面静止或运动时不应脱离壁面发

5.5.2机器人使用保护

在机器人作业时，应有安全防护装置，确保机器人即使掉落，也不会对周围人员或环境造成伤害

电源插头与机壳间的绝缘电阻应大于2Ma

电源插头与机壳间的绝缘电阻应大于2M

5.6.1检测或辅助检测功能

搭载检测设备的检测型机器人应能实现天型工业承压设备内表面或外表面的检测，检测方式应保 证精度满足要求；搭载辅助检测设备辅助型机器人应能实现大型工业承压设备内表面或外表面检测作 业前后所需的辅助作业

GB/T40574—2021

5.6.2设备数据传输与更换

机器人本体应能实现与不同检测设备或辅助检测设备之间的安装、调换，检测设备应能实现与机 体之间的数据传输。

无外接动力源时，连续运行时间应不小于1h

.10.1数据与图像传输

机器人具有数据和图像传输能力。

5.10.2无线通信能力

5.10.3有线通信能力

采用有线通信时，线缆的直线长度不小于30m的情况下，应能实现良好通信

机器人在0°～40°环境温度条件下使用时，应能正常工作。

机器人在20%～90%环境湿度条件下使用时，应

机器人在20%～90%环境湿度条件下使

机器人的工作防护等级不小于IP54

机器人的工作防护等级不小于IP54

敌障工作时间应不小于72h，平均修复时间不大

本标准中除有另行规定外，均在下述条件下进行试验 温度.0 ℃~40 ℃

本标准中除有另行规定外，均在下述条件下进行试验 温度:0 ℃~40 ℃

相对湿度：20%~90% 大气压力：86kPa~106kPa

应在常规环境条件、机器人处于初始状态下进行目测观察检验

6.3.1按钮功能检查

GB/T 405742021

检查机器人本体、操控单元接钮开关是否布局合理，操作方便。全部接钮开关动作灵活可靠、正确 完成按钮的指令功能。

6.3.3联锁功能检查

安照机器人的技术要求，检查全部联锁功能。

6.3.4动作指令检查

器人使用说明书进行人工操作，检查动作与指令

竖直钢板的高度为3.5m，宽度为2m，厚度为10mm，在高度1.25m处做标识起点A，在 25m处做标识终点B，A、B点之间做标志线，该标志线与地面垂直，如图3所示，

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点B时，停止计时，测得时间t（s)即可算出最大移动速度，=1/t。最大移动速度值应符合5.4.2的 要求。 测试过程不准许人工于预，重复完成试验3次，取速度的最大值作为最大运动速度

图3运动速度试验示意

坚直钢板的高度为3.5m，宽度为2m，厚度为10mm，在高度1.75m处设置焊缝，焊缝长度为 2m，焊缝宽度为l，焊缝最高点距钢板表面高度为H，H不小于4mm，l，不小于20mm，如图4所示。 机器人在初始区域A，应能越过障碍区域B，到达最终区域C，此过程应平稳可靠。如果成功越过 障碍，记录一次成功试验；如果穿越过程中发生穿越失败或自身故障，记录一次失败试验， 测试过程不准许人工干预，重复完成试验10次，充许失败1次

图4越障高度试验示意图

操作机器人在水平地面上顺时针、逆时针方向旋转，测量机器人旋转半径。要求顺时针旋转重 试验5次，逆时针旋转重复完成试验5次，取旋转半径最小值为转弯半径，该转弯半径应大 0.5m。 注：旋转半径为旋转圆心到机器人形心的距高

6.5安全保护性能试验

将厚度10mm以上的钢板竖直固定，如图5a)所示，机器人应能稳定吸附于钢板上进行检测或辅 助检测作业，并能在A区域和B区域之间实现前进后退和转弯动作，不发生倾翻掉落。 将厚度10mm以上的钢板水平固定在距地面至少1.5m高度处，如图5b)所示，机器人置于钢板底 部，应能稳定吸附于钢板上进行检测或辅助检测作业，并能在C区域和D区域之间实现前进后退和转 弯动作，不发生倾翻掉落

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6.5.2机器人使用保护试验

6.6.1检测或辅助检测功能试验

机器人搭载的检测设备或辅助检测设备试验应按照NB/T47013（所有部分）中的规定执行

6.6.2设备数据传输与更换试验

按照机器人的技术要求，检查机器人 、能否实现不同检测设备或辅助检测设备的安装与更换。安装 完成后，检查检测设备与机器人之间的数据传输是否通畅

6.7连续运行时间试验

机器人在额定负载状态和实际工作下，单次充满电后，连续运行1h，应工作止常。要求试验过程 中不允许机器人补充能源

6.8视频图像性能试验

建立如图6所示的密闭空间，空间内无光源，机器人检查距离为2m，标准视力表应满足

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GB/T11533的规定。用操控单元 采集的现场视频信息，检测机器人应能够清晰观察到视力 表中视力4.0以上的“E”形视标。要求重复完成试验10次，允许失败2次，

6.9电源适应能力试验

5视觉测试环境示意图

机器人能源为电池、外供电源等，也可以是组合供电。当供电电压波动时，使机器人在客 15%～十15%范围，频率为50Hz时，持续运行15min，机器人应能正常工作。

6.10.1数据与图像传输能力试验

视检机器人传输数据和图像能力

机器人传输数据和图像育

6.10.2无线通信能力试验

试验应在长度大于120m，宽度大于15m的平坦路面上进行，建立如图7所示的无外界干扰测试 环境，测试目标符合附录A要求，操控单元与测试目标的距离1不小于100m。测试过程中，机器人沿 则试圆周路径线移动，顺次在4个测试点处停留，搜索到警示标志后停止。要求在4个测试点处，操控 单元能够呈现警示标志影像及声音

6.10.3有线通信能力试验

图7无线通信测试环境

参照6.10.2建立测试环境，要求操控单元距测试目标不小于30m，在4个测试点处，操控单元能够 呈现警示标志影像

6.11环境适应性试验

6.11.1环境温度试验

温度下限试验。应按照GB/ 规定进行 温度上限试验。应按照GB/T2423.2一2008中"试验Bd”的规定进行

6.11.2环境湿度试验

恒定湿热试验。应按照GB/T2423.3一2016的规定进行

6.11.3防护等级试验

防尘防水试验应按照GB/T4208—2017

格书中的药定进行平均无故障工作时间、平均修

7.1.1产品检验分为出厂检验（交收检验）和型式检验（例行检验）。

7.1.1产品检验分为出厂检验（交收检验）和型式检验（例行检验）。 7.1.2产品交货时应进行的各项试验，统称为出厂检验。 7.1.3对产品质量进行全面考核，及按产品标准中规定的技术要求全部进行检验，称为型式检验 7.1.4有下列情况之一时，一般应进行型式检验： a）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时：

b）已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较天改变，可能影响产品性能时 c）正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于50台时； d）产品停产3年恢复生产时； e）出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时； f）国家质量监督机构提出要求时

GB/T 405742021

，3.1每台机器人都应进行出厂检验，并由制造单位的质量检验部门负责实施， 3.2出厂检验项目全部检验合格后，出具产品合格证。 3.3检验中出现某项目不符合要求或发生故障时，需查明原因，进行返修，对该项重新检验。在重新 验验中，该项目再次出现不符合要求或发生故障时，则该产品被判为不合格

.3.1每台机器人都应进行出厂检验，并由制造单位的质量检验部门负责实施，

3.1每台机器人都应进行出厂检验，并由制造单位的质量检验部门负责实施， .3.2出厂检验项目全部检验合格后，出具产品合格证。 3.3检验中出现某项目不符合要求或发生故障时，需查明原因，进行返修，对该项重新检验。在重新 验验中，该项目再次出现不符合要求或发生故障时，则该产品被判为不合格

4.1进行型式检验的机器人，应是出厂检验合格的产品，受检台数由制造商产品标准规定。 4.2型式检验由制造单位质量检验部门负责实施，或由上级主管部门指定的有型式检验资格的 施。

GB/T40574—2021

.4.3检验中任一项目不符合要求或出现故障时，需查明原因，进行返修，经修复后，从该项目开始重 新进行检验。如再次出现故障或某项不符合要求时，在查明原因后，应提出分析报告，经修复后，则应重 新进行各项型式检验。在重新检验中，又出现该项不符合要求时，判定该批产品没有通过型式试验。在 查明原因后，应提出分析报告，制造商对该批产品全部采取措施，重新交付型式检验。经型式检验的样 品，应印有标记。 7.4.4检验后出具型式检验报告

8标志、包装、运输和购存

大型工业承压设备检测机器人应有永久性标签，标签上应包括：产品名称、型号编码、电源额定电 率、生产编号、生产目期、制造单位名称、制造单位地址等

使用说明书应按照GB/T9969的规定编写

8.3.1包装箱应选用轻质材料，符合GB/T13384的规定，耐振、耐摔。 8.3.2包装标志应符合GB/T191中的规定。 8.3.3 包装箱内用衬垫定位，机器人不应串动、相碰撞。 8.3.4包装箱应防尘、防雨。

运输、装卸时应小心轻放，严禁抛掷和碰撞，避免雨雪淋，防止剧烈撞击、振动。

1应存放在室内或能避雨、雪、风、沙的十燥场所，环境温度为一10℃～十50℃，相对湿度应 0% 2其周围环境应无腐蚀、易燃气体、无强烈机械振动、冲击和强磁场作用。防止雨淋受潮

GB/T 40574—2021

测试目标为直径不小于0.5m、容量不小于200L的塑料圆桶。在圆桶外壁对称开4个直径为 0.2m的孔，作为声源孔，声源孔中心距圆桶底面距离1。强度为40dB～80dB的声源位于圆桶中心 线、距圆桶底面距离13。 在圆桶外壁均布放置“禁止停留”“禁止通行”“禁止跨越”和“禁止跳下”等4个警示标志，警示标志 的中心距圆桶底面距离L2。圆桶开孔及警示标志位置见图A.1

土建标准规范范本图A.1圆桶及警示标志位置示意图

图A.2警示标志示意图

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试目标底面圆心与圆周路径线中心重合，测试点与警示标志或声源孔相对应，见图A.3

图A.3测试站环境示意图

建筑施工图集GB/T 405742021