MH／T 6126-2022  城市场景物流电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）系统技术要求

4.4.1.1系统组成

动力装置应由电机、电子调速器及旋翼构成

园林造价4. 4. 1. 2通用要求

4. 4. 2飞行管理系经

4.4.2.1无人机系统应配备飞行管理系统，或等效的具备飞行管理能力的模块或功能组合，至少包括 无人机状态监视及报警、运行安全管理、自动应急管理功能等。 4.4.2.2飞行管理系统应实时采集无人机运行数据（采样频率不低于3Hz），监测无人机的运行状态， 并与远程运行控制系统保持实时 信（平均延时小于1S）：传送运行状态及运行数据， 4.4.2.3飞行管理系统应至少对电池电量、电压、关键的温度、各系统监测状态、无人机姿态、导航 信息、通信链路工作状态等进行监视 4.4.2.4当出现超限情况时， 飞行管理系统应能够根据安全策略进行自主处理，并向远程运行控制系 统发出报警信息。报警信息通过屏显、声音或灯光等方式传递给运行人员。 4.4.2.5飞行管理系统应具备与运行方式相适应的自主应急处理能力。 4.4.2.6飞行管理系统应具备地理围栏识别能力，对无人机接近和闯入地理围栏提出报警。报警信息 通过屏显、声音或灯光等方式传递给运行人员

4. 4. 3供电系统

4.4.3.1电池在满足无人机最大功率的情况下，应仍具备25%以上的输出功率裕量。 4.4.3.2电源系统应具备工作状态监测的能力，并将监测数据实时（平均延时小于1s）传送至飞行 管理系统。 4.4.3.3电池（或充电器）应具备充电过充保护功能。 4.4.3.4电池应具备短路保护功能。

4.4.3.3电池（或充电器）应具备充电过充保

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B.5电池应通过GB/T38909中6.5.9的跌落测试。 3.6除电子调速器或飞控系统的电气子系统的电源失效或故障，其它电气失效均不应对用于安 的负载电路供电造成任何影响。

4.1飞控系统应能有效控制无人机姿态和飞行，满足4.2要求。 4.2任何单一传感器故障发生时，飞控系统应仍可满足无人机可控、安全飞行、或平稳着陆的 要求。

4.4.5.1导航系统应具备导航信号质量监测能力，并将监测数据传送至飞行管理系统。 4.4.5.2无人机应至少配备两套独立子导航系统， 4.4.5.3子导航系统应有交叉校验功能和信息互补能力。交叉校验和信息互补指子导航系统的信息能 够通过算法进行比对、分析及择选，以获得最可信的导航信息，包括在正常工作时，单个子系统因任何 原因失效时的导航信息处理

4. 4. 6 感知与避让系统

4.4.6.1对于多机协同运行的无人机系统，应具备感知与协调避让能力。无人机系统可接收当前及未 来航线上（预计的）其他无人机ID、位置和速度信息，并根据地面控制指令来协调运行。 4.4.6.2无人机系统应具备感知与避让功能，能感知前进航迹上其他航行器和障碍物。在发生碰撞征 候之前进行减速、改变航线或悬停，并将状态数据传送至飞行管理系统。

4.4.7远程运行控制系统

4.4.7.1远程运行控制系统应具备对无人机的自动及人工监视功能。 4.4.7.2远程运行控制系统应根据无人机系统运行安全设计具备对无人机的操作功能及操作权限。 4.4.7.3对于适用多机协同运行场景的远程控制系统应具备多机协同功能。 4.4.7.4远程运行控制系统应具备云端数据报送与信息传输的能力，保持运行中无人机可被监视

4.4.8.1无人机应具备两种相互独立且不存在共模的控制链路 4.4.8.2无人机应配备两套独立通讯网络，互为备份。 注：采用蜂窝数据通讯时可同时配置两家运营商网络， 4.4.8.3无人机和远程运行控制系统的通信链路连接延时不大于1S。 4.4.8.4无人机通讯链路应具备链路保护功能

4.4.9.1无人机应配备航行灯、防撞灯、报警灯和报警音。 4.4.9.2航行灯应采用无人机前视视角左红右绿的设计。防撞灯宜采用白色。所有灯光应能够保证不 被遮挡污水处理厂标准规范范本，晴朗夜间300m可见。 4.4.9.3报警灯应设计2Hz～10Hz频闪灯光，报警音应不低于70dB，用以对地（周围人群及运行 人员）的安全警示。

4.4.10.1无人机系统应配备可供运行人员进行人 工视距内操控飞机的遥控设备。 4.4.10.2遥控设备应适应预设运行模式的地面视距内操控需求及监视需求，如应急处理、调试等

4.5.1无人机系统应具备应急处置能力，至少包括应急备降、减速飞行、自动返航、紧急悬 迫降、应急停浆、地面导控切换和遥控飞行的能力。

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4.5.2当出现无人机姿态不可控、位置不可控、电量小于最低安全要求时，无人机应能够自动进入迫 降程序。迫降程序应具备优化迫降位置或警醒迫降位置人员的能力，确保迫降位置人员安全，减小对周 围环境造成的风险。 4.5.3当出现突发异常天气，无人机无法持续安全运行，无人机应能够自动进入备降程序，在不依赖 于外部指令的状态下完成应急备降程序。 4.5.4无人机应具备实施地面伤害减缓策略的能力，如使用降落伞、缓冲装置或空中解体等措施房屋建筑标准规范范本，以 降低对地面人员的伤害和财产损失。

6.1应在无人机机体及各系统部件、远程运行控制系统工作台、地面辅助起降装备设置必要的 牌以实现产品可溯、安全警示、使用限制及其它重要操作提示功能。 6.2标记标牌应醒目并直接可见， 6.3用于标记无人机身份的标识应采用耐腐蚀、耐摔撞材料，信息印记应抗刮擦，具备环境适